欠驱动水面无人艇的协同控制研究

摘要	第4-5页
Abstract	第5-6页
1 绪论	第9-17页
1.1 研究背景与意义	第9-10页
1.2 国内外研究概况	第10-16页
1.3 论文的主要研究内容	第16-17页
2 模型分析及预备知识	第17-25页
2.1 引言	第17页
2.2 欠驱动无人艇的模型分析	第17-20页
2.3 问题描述	第20-21页
2.4 理论基础	第21-24页
2.5 本章小结	第24-25页
3 欠驱动水面无人艇的轨迹跟踪控制	第25-35页
3.1 引言	第25页
3.2 轨迹跟踪控制误差模型建立	第25-27页
3.3 轨迹跟踪控制器设计	第27-29页
3.4 轨迹跟踪控制稳定性	第29-31页
3.5 轨迹跟踪仿真结果	第31-34页
3.6 本章小结	第34-35页
4 欠驱动水面无人艇的编队控制	第35-50页
4.1 引言	第35页
4.2 编队控制误差模型建立	第35-39页
4.3 编队控制器设计	第39-42页
4.4 编队控制稳定性分析	第42-43页
4.5 编队控制仿真结果	第43-49页
4.6 本章小结	第49-50页
5 总结与展望	第50-52页
5.1 全文总结	第50页
5.2 课题展望	第50-52页
致谢	第52-54页
参考文献	第54-59页
附录1 攻读硕士学位期间发表论文及专利目录	第59-60页
附录2 攻读硕士学位期间参与的科研项目	第60页