缆索检测机器人系统设计与实现
| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| 1.1 研究背景 | 第13-17页 |
| 1.1.1 斜拉桥缆索研究 | 第13-16页 |
| 1.1.2 缆索外观缺陷检测方法现状分析 | 第16-17页 |
| 1.2 研究目的及意义 | 第17-18页 |
| 1.3 论文结构安排 | 第18页 |
| 1.4 本章小结 | 第18-20页 |
| 第二章 系统技术背景与设计需求 | 第20-36页 |
| 2.1 缆索检测机器人研究现状 | 第20-31页 |
| 2.1.1 夹紧蠕动式机器人 | 第20-21页 |
| 2.1.2 履带式机器人 | 第21-22页 |
| 2.1.3 多足行走式机器人 | 第22-23页 |
| 2.1.4 蛇形机器人 | 第23页 |
| 2.1.5 轮式爬行机器人 | 第23-31页 |
| 2.2 运动控制系统研究技术背景 | 第31-33页 |
| 2.2.1 运动控制系统的组成 | 第31-33页 |
| 2.2.2 运动控制系统的历史与发展 | 第33页 |
| 2.3 缆索检测机器人控制系统设计需求 | 第33-35页 |
| 2.3.1 设计指标 | 第34-35页 |
| 2.3.2 设计创新点分析 | 第35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 机械爬行结构设计与实现 | 第36-51页 |
| 3.1 自适应越障机械系统设计 | 第36-49页 |
| 3.1.1 机械结构总成设计 | 第36-39页 |
| 3.1.2 机身结构设计 | 第39-41页 |
| 3.1.3 轮式爬行结构设计 | 第41-43页 |
| 3.1.4 自适应从动轮弹簧系统设计 | 第43-45页 |
| 3.1.5 电机类型选择 | 第45-47页 |
| 3.1.6 电机型号选择 | 第47-49页 |
| 3.2 安全回收子系统 | 第49-50页 |
| 3.3 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 电气结构设计与实现 | 第51-62页 |
| 4.1 系统电气结构设计与实现 | 第51-61页 |
| 4.1.1 爬行控制系统 | 第52-55页 |
| 4.1.2 无线通讯系统 | 第55-57页 |
| 4.1.3 图像无线采集传输系统 | 第57-58页 |
| 4.1.4 电源系统 | 第58-59页 |
| 4.1.5 地面控制中心 | 第59-61页 |
| 4.2 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 越障控制系统设计与优化 | 第62-71页 |
| 5.1 越障控制系统的组成 | 第62页 |
| 5.2 步进电机控制系统的模型建立与仿真 | 第62-65页 |
| 5.3 从动轮夹紧机构优化 | 第65-67页 |
| 5.4 越障模糊控制系统的设计 | 第67-70页 |
| 5.4.1 模糊控制简述 | 第67-68页 |
| 5.4.2 越障机构模糊控制的模型建立 | 第68-69页 |
| 5.4.3 模糊化 | 第69页 |
| 5.4.4 从动轮夹紧机构工作状态的确定 | 第69-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 测试实验与结果分析 | 第71-82页 |
| 6.1 试验设计 | 第71-72页 |
| 6.2 越障夹紧机构试验 | 第72-76页 |
| 6.2.1 不同倾斜角度下越障能力测试 | 第72-74页 |
| 6.2.2 不同爬升速度下越障能力测试 | 第74页 |
| 6.2.3 不同负载下越障能力测试 | 第74-76页 |
| 6.3 检测性能试验 | 第76-78页 |
| 6.3.1 远程有效控制距离测试 | 第76-77页 |
| 6.3.2 图像传输性能测试 | 第77页 |
| 6.3.3 机器人的爬行距离反馈测试 | 第77-78页 |
| 6.3.4 机器人故障自动回收测试 | 第78页 |
| 6.4 现场测试与结果分析 | 第78-81页 |
| 6.4.1 实验条件 | 第78-80页 |
| 6.4.2 测试结果 | 第80-81页 |
| 6.5 本章小结 | 第81-82页 |
| 第七章 总结与展望 | 第82-84页 |
| 7.1 总结 | 第82页 |
| 7.2 展望 | 第82-83页 |
| 7.3 本章小结 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第89-91页 |
