| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 球罐组焊制造的国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 焊接机器人离线编程的国内外研究现状 | 第15页 |
| 1.2.3 厚板多层多道焊接路径规划的国内外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 课题的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 2 球罐设计制造与焊接机器人 | 第18-26页 |
| 2.1 球罐设计与制造 | 第18-21页 |
| 2.1.1 球罐主要参数设计 | 第18-20页 |
| 2.1.2 球罐零部件的加工制造 | 第20页 |
| 2.1.3 球罐组装 | 第20-21页 |
| 2.1.4 球罐组焊 | 第21页 |
| 2.1.5 球罐无损检测和热处理 | 第21页 |
| 2.2 球罐焊接机器人 | 第21-24页 |
| 2.2.1 柔性导轨全位置焊接机器人 | 第22页 |
| 2.2.2 BIPT-5全位置焊接机器人 | 第22-23页 |
| 2.2.3 MICROBO型便携式焊接机器人 | 第23-24页 |
| 2.2.4 球罐机器人焊接工艺关键技术 | 第24页 |
| 2.3 球罐试板用弧焊机器人系统 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 球罐用Q370R钢焊接性试验与焊接工艺参数优化研究 | 第26-40页 |
| 3.1 基于碳当量法的球罐用Q370R钢可焊性分析 | 第26-27页 |
| 3.2 球罐自动焊用GCR-81Ni1MP焊丝试验研究 | 第27-31页 |
| 3.2.1 化学组成和机械性能分析 | 第27-28页 |
| 3.2.2 扩散氢试验研究 | 第28-29页 |
| 3.2.3 电弧稳定性试验研究 | 第29页 |
| 3.2.4 熔敷效率试验研究 | 第29-30页 |
| 3.2.5 飞溅率试验研究 | 第30页 |
| 3.2.6 不同位置的焊缝成形效果 | 第30-31页 |
| 3.3 球罐用Q370R钢焊接性试验研究 | 第31-36页 |
| 3.3.1 斜y坡口对接裂纹试验 | 第31-32页 |
| 3.3.2 热影响区最高硬度试验 | 第32-35页 |
| 3.3.3 Q370R钢SHCCT测定 | 第35-36页 |
| 3.4 富氩气体保护药芯焊丝自动焊接工艺优化研究 | 第36-38页 |
| 3.4.1 MAG焊接工艺参数优化 | 第36-37页 |
| 3.4.2 焊接接头力学性能试验评定 | 第37-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-40页 |
| 4 焊接工艺参数对焊道成形的影响与熔焊成形模型试验研究 | 第40-62页 |
| 4.1 MAG焊接工艺参数间相互关系以及对焊缝形状的试验研究 | 第40-55页 |
| 4.1.1 试验设备和材料 | 第40-41页 |
| 4.1.2 送丝速度 | 第41-45页 |
| 4.1.3 焊接速度 | 第45-47页 |
| 4.1.4 焊丝干伸长度 | 第47-50页 |
| 4.1.5 气体流量 | 第50-53页 |
| 4.1.6 焊丝倾角 | 第53-54页 |
| 4.1.7 焊件倾角 | 第54-55页 |
| 4.2 基于BP神经网络的MAG熔焊成形模型研究 | 第55-61页 |
| 4.2.1 BP神经网络原理 | 第55页 |
| 4.2.2 样本数据的获取 | 第55-56页 |
| 4.2.3 神经网络结构设计 | 第56-59页 |
| 4.2.4 神经网络训练与测试 | 第59-61页 |
| 4.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 5 多层多道焊接路径规划与仿真分析 | 第62-79页 |
| 5.1 多层多道焊接路径规划 | 第62-68页 |
| 5.1.1 机器人的运动路径 | 第62-63页 |
| 5.1.2 焊接参数规划 | 第63页 |
| 5.1.3 焊道截面规划 | 第63-65页 |
| 5.1.4 焊枪位姿规划 | 第65-66页 |
| 5.1.5 多层多道焊接路径规划 | 第66-67页 |
| 5.1.6 焊接顺序规划 | 第67-68页 |
| 5.2 焊接路径仿真分析 | 第68-74页 |
| 5.2.1 建立D-H焊接机器人模型 | 第68-71页 |
| 5.2.2 轨迹规划仿真 | 第71-74页 |
| 5.3 双面V型坡口的多层多道焊离线编程与试验分析 | 第74-78页 |
| 5.3.1 工件与机器人建模 | 第74-75页 |
| 5.3.2 轨迹规划与仿真 | 第75-76页 |
| 5.3.3 程序生成 | 第76页 |
| 5.3.4 双面V型坡口的多层多道焊接试验 | 第76-78页 |
| 5.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 6 总结与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第79页 |
| 6.2 未来研究展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 附录A：BP神经网络的MATLAB程序 | 第87-88页 |
| 附录B：多层多道焊接试验程序 | 第88-91页 |
| 作者在攻读学位期间参与的科研项目及取得的成果 | 第91页 |
