| 摘要 | 第5-8页 |
| ABSTRACT | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 前言 | 第14页 |
| 1.2 课题研究背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2.1 课题背景 | 第14页 |
| 1.2.2 课题研究意义 | 第14-15页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第15-19页 |
| 1.3.1 现代仓储技术与设备 | 第15-16页 |
| 1.3.2 AGV/RGV 调度技术 | 第16-19页 |
| 1.3.3 AGV路径规划方法 | 第19页 |
| 1.4 主要研究内容及章节安排 | 第19-22页 |
| 第二章 密集仓储环境下高效作业调度系统架构 | 第22-38页 |
| 2.1 密集仓储系统及其工作环境 | 第22-25页 |
| 2.2 密集仓储的作业调度需求分析 | 第25-31页 |
| 2.2.1 密集仓储的布局设计 | 第25-26页 |
| 2.2.2 密集仓储的业务流程 | 第26-27页 |
| 2.2.3 密集仓储系统功能需求 | 第27-29页 |
| 2.2.4 协同作业调度需求 | 第29-31页 |
| 2.3 面向密集仓储的协同调度系统总体架构 | 第31-36页 |
| 2.3.1 系统总体架构设计 | 第31-32页 |
| 2.3.2 系统功能模块 | 第32-34页 |
| 2.3.3 数据库设计 | 第34-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-38页 |
| 第三章 AGV/RGV作业协同调度模型研究 | 第38-48页 |
| 3.1 出入库作业协同调度流程 | 第38-39页 |
| 3.2 穿梭车作业任务分配模型 | 第39-41页 |
| 3.2.1 问题描述 | 第39-40页 |
| 3.2.2 模型假设与约束 | 第40页 |
| 3.2.3 数学模型 | 第40-41页 |
| 3.3 出入库作业 AGV/RGV 调度模型 | 第41-46页 |
| 3.3.1 调度模型说明 | 第41页 |
| 3.3.2 调度模型假设与约束 | 第41页 |
| 3.3.3 协同RGV选择模型 | 第41-43页 |
| 3.3.4 出入库完工时间数学模型 | 第43-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-48页 |
| 第四章 多AGV/RGV协同调度算法设计 | 第48-62页 |
| 4.1 基于启发式规则的穿梭车作业任务分配 | 第48-50页 |
| 4.2 基于混合遗传算法的多AGV与RGV调度方法求解 | 第50-57页 |
| 4.2.1 混合遗传算法流程 | 第50-51页 |
| 4.2.2 混合遗传算法的关键算子设计 | 第51-54页 |
| 4.2.3 基于动态状况的协同RGV选择算法 | 第54-55页 |
| 4.2.4 基于 dijkstra 算法的穿梭车路径规划方法 | 第55-57页 |
| 4.3 穿梭车路径碰撞检测与重新规划 | 第57-60页 |
| 4.3.1 问题描述 | 第57-58页 |
| 4.3.2 碰撞检测方法 | 第58-59页 |
| 4.3.3 穿梭车路径的重新规划方法 | 第59-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-62页 |
| 第五章 面向密集仓储的原型调度系统开发与测试 | 第62-76页 |
| 5.1 原型系统开发 | 第62-65页 |
| 5.1.1 系统总体设计 | 第62-63页 |
| 5.1.2 软件实现 | 第63页 |
| 5.1.3 原型系统界面 | 第63-65页 |
| 5.2 企业调度案例测试 | 第65-74页 |
| 5.2.1 调度案例描述 | 第65-67页 |
| 5.2.2 出入库任务分配测试与分析 | 第67-68页 |
| 5.2.3 协同调度测试与分析 | 第68-73页 |
| 5.2.4 多AGV碰撞检测测试与分析 | 第73-74页 |
| 5.3 协同调度算法比较测试与分析 | 第74-75页 |
| 5.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 总结 | 第76-77页 |
| 6.2 展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及有关成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |