| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 研究现状 | 第9-13页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第13-14页 |
| 1.4 论文的章节安排 | 第14-15页 |
| 2 单目视觉SLAM | 第15-27页 |
| 2.1 系统概述 | 第15-16页 |
| 2.2 视觉里程计 | 第16-23页 |
| 2.3 后端优化 | 第23-25页 |
| 2.4 回环检测 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 基于半直接法的视觉里程计 | 第27-38页 |
| 3.1 基于半直接法的位姿估计 | 第27-32页 |
| 3.2 基于深度滤波器的建图 | 第32-34页 |
| 3.3 实验及分析 | 第34-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 4 稠密地图重建 | 第38-53页 |
| 4.1 基于平面模型重建弱纹理区域 | 第39-45页 |
| 4.2 实验及分析 | 第45-50页 |
| 4.3 AR应用 | 第50-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-53页 |
| 5 总结与展望 | 第53-55页 |
| 5.1 全文总结 | 第53-54页 |
| 5.2 课题展望 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |