3D打印并联机械手结构设计及关键技术研究
| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 1 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 课题来源与研究意义 | 第10页 |
| 1.2 并联机械手概述 | 第10-13页 |
| 1.3 3D打印机概述 | 第13-17页 |
| 1.4 国内外研究现状 | 第17-20页 |
| 1.4.1 机械手结构研究 | 第17页 |
| 1.4.2 机械手运动学研究 | 第17-18页 |
| 1.4.3 机械手动力学研究 | 第18页 |
| 1.4.4 工作空间及奇异性研究 | 第18-19页 |
| 1.4.5 机械手控制系统研究 | 第19-20页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第20页 |
| 1.6 本章小结 | 第20-21页 |
| 2 3D打印并联机械手运动学分析 | 第21-35页 |
| 2.1 3D打印并联机械手机构设计 | 第21页 |
| 2.2 自由度分析 | 第21-23页 |
| 2.3 位置分析 | 第23-24页 |
| 2.3.1 位置描述 | 第23页 |
| 2.3.2 姿态描述 | 第23-24页 |
| 2.3.3 位姿描述 | 第24页 |
| 2.4 逆解分析 | 第24-26页 |
| 2.4.1 坐标系建立 | 第24-25页 |
| 2.4.2 位置逆解分析 | 第25-26页 |
| 2.5 位置正解分析 | 第26-28页 |
| 2.6 逆解算法验证 | 第28-32页 |
| 2.7 正解算法验证 | 第32-34页 |
| 2.8 本章小结 | 第34-35页 |
| 3 奇异性与工作空间研究 | 第35-46页 |
| 3.1 奇异性分析 | 第35-38页 |
| 3.1.1 雅可比矩阵求解 | 第35-36页 |
| 3.1.2 奇异位形分析 | 第36-38页 |
| 3.2 工作空间分析 | 第38-41页 |
| 3.2.1 工作空间的约束条件 | 第39-40页 |
| 3.2.2 并联机构工作空间确定方法 | 第40-41页 |
| 3.3 运动仿真分析 | 第41-45页 |
| 3.3.1 三维模型建立与处理 | 第41-42页 |
| 3.3.2 3D并联打印机械手运动仿真 | 第42-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 4 3D并联打印机械手动力学建模研究 | 第46-55页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 动力学求解方法 | 第46-47页 |
| 4.3 3D并联打印机械手动力学求解 | 第47-52页 |
| 4.3.1 基于虚功原理的动力学方程 | 第47-48页 |
| 4.3.2 质量矩阵求解 | 第48-49页 |
| 4.3.3 杆动能求解 | 第49页 |
| 4.3.4 杆虚功求解 | 第49-50页 |
| 4.3.5 3D并联打印机械手的质量矩阵 | 第50-51页 |
| 4.3.6 3D并联打印机械手动力学模型的建立 | 第51-52页 |
| 4.3.7 简化动力学模型的建立 | 第52页 |
| 4.4 动力学模型的验证 | 第52-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 5 3D打印机械手实验 | 第55-68页 |
| 5.1 机构工作原理 | 第55-56页 |
| 5.2 机构挤出装置 | 第56-58页 |
| 5.3 控制部分 | 第58-60页 |
| 5.4 实验内容 | 第60-67页 |
| 5.4.1 机构验证 | 第60-64页 |
| 5.4.2 精度影响因素 | 第64-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 6 结论 | 第68-70页 |
| 6.1 结论 | 第68-69页 |
| 6.2 展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 附录A 部分G代码 | 第74-81页 |
| 附录B MATLAB部分程序 | 第81-86页 |
| 作者简历 | 第86-88页 |
| 学位论文数据集 | 第88页 |
