基于差动转向的四轮独立驱动电动汽车路径跟踪控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-13页 |
| 1.1.1 无人驾驶汽车的路径跟踪控制 | 第10-12页 |
| 1.1.2 四轮独立驱动电动汽车 | 第12-13页 |
| 1.2 路径跟踪算法的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 差动转向技术的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第16-20页 |
| 1.4.1 论文课题的提出 | 第16-17页 |
| 1.4.2 论文主要内容和框架 | 第17-20页 |
| 第二章 差动转向系统动力学及路径跟踪模型 | 第20-30页 |
| 2.1 差动转向原理 | 第20-22页 |
| 2.2 车辆动力学模型 | 第22-28页 |
| 2.2.1 非线性轮胎模型 | 第22-25页 |
| 2.2.2 基于差动转向的车辆动力学模型 | 第25-27页 |
| 2.2.3 基于前轮主动转向的车辆动力学模型 | 第27-28页 |
| 2.3 路径跟踪模型 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 基于模型预测控制的差动转向路径跟踪研究 | 第30-56页 |
| 3.1 路径跟踪目标 | 第30-31页 |
| 3.2 上层路径跟踪控制器设计 | 第31-36页 |
| 3.2.1 模型预测控制理论介绍 | 第31-32页 |
| 3.2.2 路径跟踪控制器设计 | 第32-36页 |
| 3.3 下层力矩分配控制器设计 | 第36-37页 |
| 3.4 车速及质心侧偏角估计 | 第37-43页 |
| 3.4.1 基于运动学模型的观测器设计 | 第38-40页 |
| 3.4.2 稳定性证明 | 第40页 |
| 3.4.3 估计算法仿真验证 | 第40-43页 |
| 3.5 路径跟踪算法仿真分析 | 第43-53页 |
| 3.5.1 J-turn仿真试验 | 第45-49页 |
| 3.5.2 双移线仿真试验 | 第49-53页 |
| 3.6 本章小结 | 第53-56页 |
| 第四章 差动转向实车试验研究 | 第56-70页 |
| 4.1 四轮独立驱动电动汽车试验平台 | 第56-58页 |
| 4.2 基于差动转向的电动汽车实车试验 | 第58-69页 |
| 4.2.1 实车开环试验 | 第59-64页 |
| 4.2.2 实车闭环试验 | 第64-69页 |
| 4.3 本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 总结与展望 | 第70-74页 |
| 5.1 研究工作总结 | 第70-71页 |
| 5.2 未来工作展望 | 第71-74页 |
| 致谢 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-82页 |
| 作者简介 | 第82页 |
