| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 智能农机国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第16-20页 |
| 第二章 智能农机多源信息融合整体架构 | 第20-28页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 智能农机控制关键问题 | 第20-21页 |
| 2.3 智能农机系统架构 | 第21-26页 |
| 2.3.1 系统概况 | 第21页 |
| 2.3.2 环境感知系统 | 第21-24页 |
| 2.3.3 多源信息融合系统 | 第24-25页 |
| 2.3.4 执行系统 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-28页 |
| 第三章 智能农机标准果园路径规划研究 | 第28-40页 |
| 3.1 引言 | 第28-29页 |
| 3.2 智能农机地块遍历分析 | 第29-31页 |
| 3.2.1 作业行驶方式 | 第29-31页 |
| 3.2.2 地头转向方式 | 第31页 |
| 3.3 基于VRP的智能农机标准果园路径规划研究 | 第31-38页 |
| 3.3.1 问题描述 | 第31页 |
| 3.3.2 VRP数学模型 | 第31-36页 |
| 3.3.3 基于VRP的路径规划仿真分析 | 第36-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-40页 |
| 第四章 轮胎松软路面相互作用力学模型研究 | 第40-50页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 松软路面轮胎相互作用特性分析 | 第40-43页 |
| 4.2.1 松软路面物理特性 | 第40页 |
| 4.2.2 松软路面力学特性 | 第40-43页 |
| 4.3 轮胎力计算 | 第43-48页 |
| 4.3.1 轮胎坐标系下的分力 | 第43-44页 |
| 4.3.2 轮胎松软路面相互作用分析 | 第44-46页 |
| 4.3.3 轮胎分力计算及仿真 | 第46-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-50页 |
| 第五章 基于MPC的智能农机松软路面路径跟踪研究 | 第50-64页 |
| 5.1 引言 | 第50页 |
| 5.2 横向控制设计 | 第50页 |
| 5.3 智能农机横向动力学模型 | 第50-52页 |
| 5.4 路径跟踪误差动力学模型 | 第52-53页 |
| 5.5 智能农机模型预测控制器设计 | 第53-55页 |
| 5.5.1 模型预测控制理论 | 第53页 |
| 5.5.2 模型预测控制器设计 | 第53-55页 |
| 5.6 Carsim-Simulink联合仿真实验 | 第55-62页 |
| 5.6.1 仿真工况1,纵向速度2.5m/s | 第56-57页 |
| 5.6.2 仿真工况2,纵向速度5m/s | 第57-60页 |
| 5.6.3 仿真工况3,“8”字形路径跟踪 | 第60-62页 |
| 5.7 本章小结 | 第62-64页 |
| 第六章 智能农机路径跟踪实车试验 | 第64-72页 |
| 6.1 智能农机实车试验平台 | 第64页 |
| 6.2 路径跟踪试验 | 第64-70页 |
| 6.2.1 水泥路面跟踪试验 | 第65-67页 |
| 6.2.2 松软草地跟踪试验 | 第67-70页 |
| 6.3 本章小结 | 第70-72页 |
| 第七章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 7.1 本文研究成果和主要创新点 | 第72-73页 |
| 7.2 未来工作展望 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 作者简介 | 第80页 |