基于人体生理参数的下肢康复机器人设计与仿真分析
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 字母注释表 | 第13-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-25页 |
| 1.1 课题背景和意义 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-24页 |
| 1.2.1 外骨骼式下肢康复训练机器人 | 第16-20页 |
| 1.2.2 末端驱动式下肢康复训练机器人 | 第20-23页 |
| 1.2.3 人体生物力学特性研究现状 | 第23-24页 |
| 1.2.4 下肢康复机器人研究现状总结 | 第24页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第24-25页 |
| 第二章 人体运动特性研究 | 第25-36页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 下肢运动机理 | 第25-26页 |
| 2.3 人体步态特征及分析 | 第26-27页 |
| 2.4 人体步态特征获取 | 第27-34页 |
| 2.4.1 动作采集实验 | 第27-31页 |
| 2.4.2 人体下肢运动学建模 | 第31-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-36页 |
| 第三章 下肢康复机器人机构设计 | 第36-45页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 康复机器人机构设计 | 第36-39页 |
| 3.2.1 机构构型设计 | 第36-37页 |
| 3.2.2 自由度分析 | 第37-38页 |
| 3.2.3 机构模型设计 | 第38-39页 |
| 3.3 运动学分析 | 第39-40页 |
| 3.3.1 位置逆解 | 第39-40页 |
| 3.3.2 速度分析及雅克比矩阵求解 | 第40页 |
| 3.4 机构参数优化 | 第40-43页 |
| 3.4.1 约束条件 | 第41-42页 |
| 3.4.2 目标函数 | 第42页 |
| 3.4.3 优化算例 | 第42-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-45页 |
| 第四章 人-机系统建模及训练过程仿真 | 第45-60页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 康复训练效果评价方法 | 第45-46页 |
| 4.3 人-机耦合系统建模 | 第46-50页 |
| 4.3.1 AnyBody软件简介 | 第46页 |
| 4.3.2 人体肌肉骨骼模型构建 | 第46-48页 |
| 4.3.3 环境系统构建 | 第48-49页 |
| 4.3.4 人-机耦合动力学模型构建 | 第49-50页 |
| 4.4 下肢康复训练有效性评价指标确定 | 第50-53页 |
| 4.4.1 主要肌肉选取 | 第50-51页 |
| 4.4.2 康复训练有效性指标 | 第51-53页 |
| 4.5 人机耦合系统仿真 | 第53-59页 |
| 4.5.1 末端姿态对康复训练效果的影响 | 第53-57页 |
| 4.5.2 结果分析与讨论 | 第57-59页 |
| 4.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 功能性康复训练规律仿真研究 | 第60-73页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 功能性动作采集实验 | 第60-65页 |
| 5.2.1 上台阶过程运动数据采集与处理 | 第60-63页 |
| 5.2.2 上坡过程运动数据采集与处理 | 第63-65页 |
| 5.3 功能性康复训练过程仿真 | 第65-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-73页 |
| 第六章 全文结论 | 第73-75页 |
| 6.1 结论 | 第73-74页 |
| 6.2 工作展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-81页 |
| 附录 | 第81-83页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
