悬挂工业机器人的误差补偿与振动抑制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 工业机器人简介 | 第9-10页 |
| 1.2 工业机器人精度补偿及振动抑制的研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 工业机器人精度的研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2.2 工业机器人精度国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.3 工业机器人振动抑制的研究背景与现状 | 第13-14页 |
| 1.3 悬挂式工业机器人的应用现状 | 第14-15页 |
| 1.4 论文来源及主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 悬挂工业机器人模型的建立 | 第17-31页 |
| 2.1 机器运动学基础 | 第17-20页 |
| 2.1.1 机器人运动学研究内容 | 第17页 |
| 2.1.2 D-H模型 | 第17-20页 |
| 2.2 机器人运动学正解问题 | 第20-23页 |
| 2.3 机器人运动学逆解问题 | 第23-27页 |
| 2.4 机器人结构模型的建立 | 第27-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 悬挂工业机器人误差分析与补偿 | 第31-43页 |
| 3.1 误差源分析 | 第31页 |
| 3.2 误差模型的建立 | 第31-38页 |
| 3.3 机器人误差补偿 | 第38-41页 |
| 3.3.1 工业机器人误差补偿算法 | 第39页 |
| 3.3.2 N-R迭代法及补偿原理 | 第39-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 悬挂工业机器人振动及其抑制 | 第43-57页 |
| 4.1 机器人动力学模型的建立 | 第43-48页 |
| 4.1.1 机器人柔性关节等效模型的建立 | 第43-45页 |
| 4.1.2 机器人柔性关节动力学模型的建立 | 第45-48页 |
| 4.2 机器人振动模型的分析 | 第48-49页 |
| 4.3 机器人振动的抑制 | 第49-56页 |
| 4.3.1 轨迹优化限定条件 | 第49-51页 |
| 4.3.2 轨迹优化 | 第51-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 仿真与工程应用 | 第57-67页 |
| 5.1 误差补偿实验及仿真 | 第57-63页 |
| 5.1.1 机器人模型的建立 | 第57-58页 |
| 5.1.2 机器人运动学正、逆解仿真 | 第58-60页 |
| 5.1.3 误差补偿仿真 | 第60-63页 |
| 5.2 机器人振动抑制方案仿真 | 第63-65页 |
| 5.3 本章小结 | 第65-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 论文总结 | 第67-68页 |
| 6.2 展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
