基于RGB-D的稠密ORB-SLAM研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 自主移动机器人导航简介 | 第9-10页 |
| 1.2 VSLAM简介及研究意义 | 第10-13页 |
| 1.2.1 VSLAM的基本概念 | 第10-11页 |
| 1.2.2 VSLAM的研究意义 | 第11-13页 |
| 1.3 VSLAM国内外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.3.1 整体现状:VSLAM综述 | 第13-16页 |
| 1.3.2 基于RGB-D的SLAM研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 课题研究内容与论文结构 | 第17-19页 |
| 1.4.1 主要研究内容 | 第17-18页 |
| 1.4.2 论文结构 | 第18-19页 |
| 第2章 VSLAM基础 | 第19-30页 |
| 2.1 RGB-D相机模型 | 第19-23页 |
| 2.1.1 针孔相机模型 | 第19-22页 |
| 2.1.2 深度信息的获取 | 第22-23页 |
| 2.2 数学模型:状态估计 | 第23-25页 |
| 2.3 非线性优化 | 第25-28页 |
| 2.3.1 非线性优化 | 第25-26页 |
| 2.3.2 非线性最小二乘 | 第26-28页 |
| 2.4 非线性优化到图优化及其实现方式 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 改进的ORB特征 | 第30-40页 |
| 3.1 特征点检测 | 第30-33页 |
| 3.2 特征点描述 | 第33-35页 |
| 3.3 特征匹配 | 第35-36页 |
| 3.4 实验结果 | 第36-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-40页 |
| 第4章 基于改进ORB的稠密RGB-D SLAM | 第40-58页 |
| 4.1 视觉里程计 | 第41-46页 |
| 4.2 回环检测 | 第46-49页 |
| 4.3 位姿图优化 | 第49页 |
| 4.4 地图 | 第49-51页 |
| 4.5 实验结果 | 第51-56页 |
| 4.5.1 可靠性与实时性验证 | 第51-54页 |
| 4.5.2 建图结果 | 第54-56页 |
| 4.6 本章小结 | 第56-58页 |
| 第5章 结论 | 第58-60页 |
| 5.1 全文总结 | 第58页 |
| 5.2 课题展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第65页 |
