| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 电弧跟踪技术及其研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 电弧传感器基本原理 | 第11-12页 |
| 1.2.2 电弧传感器 | 第12-15页 |
| 1.2.3 电弧焊缝跟踪技术的应用与发展 | 第15-16页 |
| 1.3 弧焊机器人焊缝跟踪国内外研究现状 | 第16-19页 |
| 1.4 课题主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 焊缝跟踪系统构成及硬件设计 | 第20-33页 |
| 2.1 焊缝跟踪系统总体结构 | 第20-21页 |
| 2.2 弧焊机器人硬件构成 | 第21-26页 |
| 2.2.1 弧焊机器人本体 | 第22-25页 |
| 2.2.2 焊接电源 | 第25-26页 |
| 2.3 焊缝跟踪模块硬件构成 | 第26-32页 |
| 2.3.1 霍尔传感器 | 第26-27页 |
| 2.3.2 硬件滤波 | 第27页 |
| 2.3.3 单片机 | 第27-32页 |
| 2.3.4 通讯模块 | 第32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 电弧传感信号采集与处理 | 第33-43页 |
| 3.1 摆动电弧信号时频特性分析 | 第33页 |
| 3.2 硬件滤波 | 第33-35页 |
| 3.3 组合软件滤波 | 第35-40页 |
| 3.3.1 改进的限幅滤波 | 第35-36页 |
| 3.3.2 中位值滤波 | 第36-38页 |
| 3.3.3 算术平均滤波 | 第38-40页 |
| 3.4 摆动电弧传感信号滤波过程 | 第40-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 焊枪偏差及工作角检测 | 第43-54页 |
| 4.1 问题描述 | 第43-45页 |
| 4.1.1 积分差值法 | 第43-44页 |
| 4.1.2 问题的提出 | 第44-45页 |
| 4.2 双周期积分差值法 | 第45-51页 |
| 4.2.1 焊枪高度模型建立 | 第45-47页 |
| 4.2.2 焊枪偏差检测 | 第47-48页 |
| 4.2.3 焊枪工作角检测 | 第48页 |
| 4.2.4 焊枪偏差与工作角解耦 | 第48-51页 |
| 4.3 双周期积分差值法仿真分析 | 第51-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 弧焊机器人焊缝跟踪系统的实现 | 第54-68页 |
| 5.1 工业机器人信号设置 | 第54-56页 |
| 5.2 通信方法的确立 | 第56-59页 |
| 5.3 用于PC机的通信系统设计 | 第59-61页 |
| 5.3.1 PC机(TCP服务器端)程序设计 | 第59-61页 |
| 5.3.2 IRC5工业机器人控制器(TCP客户端)程序设计 | 第61页 |
| 5.4 用于USR-TCP232-T2模块的通信系统 | 第61-64页 |
| 5.4.1 AD转换触发信号 | 第62-63页 |
| 5.4.2 用于USR-TCP232-T2模块通信系统测试 | 第63-64页 |
| 5.5 焊枪位姿信息数据预处理与还原 | 第64页 |
| 5.5.1 焊缝跟踪没模块端信号处理 | 第64页 |
| 5.5.2 弧焊机器人端信号处理 | 第64页 |
| 5.6 焊枪位姿纠正方法 | 第64-67页 |
| 5.6.1 焊枪偏差修正程序设计 | 第65-66页 |
| 5.6.2 焊枪工作角修正程序设计 | 第66-67页 |
| 5.7 本章小结 | 第67-68页 |
| 第6章 焊缝跟踪试验与分析 | 第68-77页 |
| 6.1 引入焊枪工作角的必要性试验 | 第68-73页 |
| 6.1.1 试验方案与焊接参数设计 | 第68-70页 |
| 6.1.2 试验结果与分析 | 第70-73页 |
| 6.2 焊缝跟踪试验 | 第73-75页 |
| 6.2.1 试验方案设计 | 第73-74页 |
| 6.2.2 试验结果与分析 | 第74-75页 |
| 6.3 本章小结 | 第75-77页 |
| 结论与展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 附录A 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第83-84页 |
| 附录B 焊缝跟踪系统部分程序 | 第84-90页 |
