水下安全检测有缆遥控机器人控制系统研制及预测控制研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第13-22页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第13-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-20页 |
| 1.2.1 ROV的发展现状 | 第15-18页 |
| 1.2.2 ROV运动控制发展现状 | 第18-19页 |
| 1.2.3 ROV的发展趋势 | 第19-20页 |
| 1.3 本文主要研究的内容 | 第20-22页 |
| 第2章 水下安全检测机器人总体方案与结构设计 | 第22-32页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 ROV总体方案设计 | 第22-24页 |
| 2.2.1 设计思路 | 第22-23页 |
| 2.2.2 技术要求 | 第23页 |
| 2.2.3 总体结构组成 | 第23-24页 |
| 2.3 ROV本体结构设计 | 第24-27页 |
| 2.3.1 总体布局与模块化设计 | 第24-26页 |
| 2.3.2 动力推进系统方案设计 | 第26-27页 |
| 2.4 ROV关键部件选型及研制 | 第27-31页 |
| 2.4.1 水下推进器选型 | 第27页 |
| 2.4.2 云台摄像机选型 | 第27-28页 |
| 2.4.3 水下灯的研制 | 第28-29页 |
| 2.4.4 脐带缆及绞车设计 | 第29-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 水下安全检测机器人控制系统硬件设计 | 第32-54页 |
| 3.1 ROV控制系统结构与原理 | 第32-33页 |
| 3.2 ROV水面控制系统设计 | 第33-39页 |
| 3.2.1 水面控制台设计 | 第33-37页 |
| 3.2.2 水面电源柜设计 | 第37-39页 |
| 3.3 ROV水下控制系统设计 | 第39-53页 |
| 3.3.1 电源模块设计 | 第39-41页 |
| 3.3.2 主控制板设计 | 第41-44页 |
| 3.3.3 从控制板设计 | 第44-49页 |
| 3.3.4 推进器驱动电路设计 | 第49-51页 |
| 3.3.5 深度计及惯性导航选型 | 第51-53页 |
| 3.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 水下安全检测机器人控制系统软件设计 | 第54-62页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 水面控制系统软件设计 | 第54-58页 |
| 4.2.1 面板信号采集控制器软件设计 | 第54-55页 |
| 4.2.2 水面监控软件设计 | 第55-58页 |
| 4.3 水下控制系统软件设计 | 第58-60页 |
| 4.3.1 主控制器软件设计 | 第58-59页 |
| 4.3.2 从控制器软件设计 | 第59-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-62页 |
| 第5章 水下安全检测机器人预测控制器设计 | 第62-74页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 ROV模型的建立 | 第62-67页 |
| 5.2.1 ROV运动学模型 | 第62-65页 |
| 5.2.2 ROV动力学模型 | 第65-67页 |
| 5.3 ROV广义预测控制器设计 | 第67-70页 |
| 5.3.1 隐式广义预测控制 | 第68-70页 |
| 5.3.2 PID控制算法整定 | 第70页 |
| 5.4 ROV控制仿真实验 | 第70-73页 |
| 5.4.1 ROV艏向定航控制仿真 | 第70-72页 |
| 5.4.2 ROV垂向定深控制仿真 | 第72-73页 |
| 5.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 第6章 水下安全检测机器人系统调试及水下试验 | 第74-86页 |
| 6.1 引言 | 第74页 |
| 6.2 ROV系统调试 | 第74-78页 |
| 6.2.1 水面控制台调试 | 第74-75页 |
| 6.2.2 水下控制系统调试 | 第75-77页 |
| 6.2.3 控制系统联调 | 第77-78页 |
| 6.3 ROV水下试验 | 第78-85页 |
| 6.3.1 ROV平衡调试 | 第78-79页 |
| 6.3.2 ROV水池实验 | 第79-81页 |
| 6.3.3 ROV千岛湖试验 | 第81-85页 |
| 6.4 本章小结 | 第85-86页 |
| 总结与展望 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务和主要成果 | 第92-94页 |
| 致谢 | 第94-95页 |
| 详细摘要 | 第95-99页 |
