| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第13-19页 |
| 1.1 课题研究背景和研究意义 | 第13-14页 |
| 1.2 相关研究现状及分析 | 第14-17页 |
| 1.2.1 国外关于无人艇协同控制研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 国内关于无人艇协同控制研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3 现有研究的不足及展望 | 第16-17页 |
| 1.3 本文的主要工作 | 第17-19页 |
| 第2章 预备知识 | 第19-27页 |
| 2.1 网络环境下控制系统的基本问题 | 第19-22页 |
| 2.2 预测控制 | 第22-23页 |
| 2.3 图论 | 第23-24页 |
| 2.4 基于观测器的方法 | 第24页 |
| 2.5 一些引理 | 第24-25页 |
| 2.6 本文常用符号表示 | 第25-27页 |
| 第3章 无人水面舰艇的运动数学模型 | 第27-35页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 坐标系统 | 第27-29页 |
| 3.2.1 北东坐标系 | 第27-28页 |
| 3.2.2 附体坐标系 | 第28-29页 |
| 3.3 无人水面舰艇的运动模型 | 第29-31页 |
| 3.4 海洋环境模型 | 第31-33页 |
| 3.4.1 风的模型 | 第31-32页 |
| 3.4.2 海浪的模型 | 第32-33页 |
| 3.5 本章小结 | 第33-35页 |
| 第4章 无人水面舰艇编队系统的一致性控制 | 第35-53页 |
| 4.1 引言 | 第35-36页 |
| 4.2 无人水面舰艇的编队模型 | 第36页 |
| 4.3 基于网络的增量预测控制方案 | 第36-38页 |
| 4.4 误差系统构造及稳定性分析 | 第38-41页 |
| 4.5 数值分析 | 第41-51页 |
| 4.6 本章小结 | 第51-53页 |
| 第5章 基于信息一致性的无人水面舰艇编队控制 | 第53-61页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 无人水面舰艇的编队模型 | 第53-54页 |
| 5.3 编队控制律设计 | 第54-55页 |
| 5.4 稳定性分析 | 第55-56页 |
| 5.5 数值分析 | 第56-59页 |
| 5.6 本章小结 | 第59-61页 |
| 第6章 基于输出一致性的无人水面舰艇编队的路径跟踪控制 | 第61-71页 |
| 6.1 引言 | 第61-62页 |
| 6.2 无人水面舰艇的编队模型 | 第62页 |
| 6.3 基于网络的预测控制方案 | 第62-63页 |
| 6.4 误差系统构造及稳定性分析 | 第63-67页 |
| 6.5 数值分析 | 第67-70页 |
| 6.6 本章小结 | 第70-71页 |
| 第7章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 7.1 总结 | 第71-72页 |
| 7.2 研究展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 详细摘要 | 第82-86页 |