火星无人机控制与自主导航关键技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-24页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·课题背景 | 第14-17页 |
| ·人类深空探测活动 | 第14-16页 |
| ·火星探测器的种类和特点 | 第16-17页 |
| ·火星探测无人机研究的必要性与可行性 | 第17页 |
| ·国内外研究现状 | 第17-18页 |
| ·火星探测无人机任务规划 | 第18-20页 |
| ·火星无人机总体任务描述 | 第18-19页 |
| ·火星无人机探测飞行任务规划 | 第19-20页 |
| ·火星无人机探测面临的一些关键问题 | 第20-22页 |
| ·火星无人机具体模型的建立与气动特性分析 | 第20-21页 |
| ·火星无人机的切换控制和拉起平飞控制 | 第21页 |
| ·火星无人机的自主导航 | 第21-22页 |
| ·本文的主要内容与结构 | 第22-24页 |
| ·本文研究工作的思路 | 第22-23页 |
| ·本文结构安排 | 第23-24页 |
| 第二章 火星探测无人机建模和气动特性分析 | 第24-39页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·火星探测无人机的运行环境 | 第24-25页 |
| ·火星探测无人机的建模过程 | 第25-34页 |
| ·相关的坐标系 | 第26页 |
| ·火星无人机的运动参数 | 第26-27页 |
| ·火星无人机纵向模型的建立 | 第27-34页 |
| ·火星探测无人机的动态特性分析 | 第34-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 火星探测无人机控制系统设计 | 第39-58页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·火星探测无人机切换控制研究 | 第39-46页 |
| ·火星探测无人机拉起平飞控制研究 | 第46-54页 |
| ·火星探测无人机总能量控制研究 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-58页 |
| 第四章 火星表面图像的特征提取 | 第58-83页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·几种经典图像特征提取方法 | 第58-75页 |
| ·基于矩的图像特征提取方法 | 第58-62页 |
| ·基于角点的图像特征提取方法 | 第62-70页 |
| ·主分量分析 | 第70-73页 |
| ·奇异值分解 | 第73-75页 |
| ·基于奇异值向量主元分析的图像特征提取算法 | 第75-81页 |
| ·火星表面图像特征提取方案 | 第81页 |
| ·本章小结 | 第81-83页 |
| 第五章 火星无人机快速景象匹配算法研究 | 第83-105页 |
| ·引言 | 第83-84页 |
| ·匹配策略 | 第84-91页 |
| ·由粗到精的匹配策略 | 第84-85页 |
| ·基于相似性检测的匹配策略 | 第85-87页 |
| ·基于遗传算法的匹配策略 | 第87-89页 |
| ·基于智能群体的搜索方法 | 第89-90页 |
| ·基于奇异值分解的分层快速匹配策略 | 第90-91页 |
| ·相似性度量 | 第91-98页 |
| ·最小距离度量 | 第91-93页 |
| ·相似度量 | 第93-95页 |
| ·Hausdorff 距离 | 第95-98页 |
| ·火星无人机全程快速景象匹配算法 | 第98-104页 |
| ·火星无人机景象匹配算法的特殊性 | 第98页 |
| ·探测飞行全程快速景象匹配的解决方案 | 第98-99页 |
| ·平飞段快速景象匹配算法 | 第99-100页 |
| ·末段景象匹配算法 | 第100页 |
| ·仿真实验 | 第100-103页 |
| ·机载数据存储方式设计 | 第103-104页 |
| ·本章小结 | 第104-105页 |
| 第六章 总结与展望 | 第105-107页 |
| ·主要研究工作与贡献 | 第105-106页 |
| ·需要进一步深化和开展的工作 | 第106-107页 |
| 参考文献 | 第107-115页 |
| 致谢 | 第115-116页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第116页 |
| 攻读博士学位期间发表（录用）论文情况 | 第116页 |
| 攻读博士学位期间参加科研项目情况 | 第116页 |
