| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 水面无人艇国外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 水面无人艇国内研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 论文研究内容与结构安排 | 第17-20页 |
| 第2章 无人艇控制模型 | 第20-26页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 遥自主水面无人艇运动相关坐标系 | 第20-22页 |
| 2.2.1 地球固定坐标系 | 第21页 |
| 2.2.2 船舶随动坐标系 | 第21页 |
| 2.2.3 坐标系中变量名称及其约定符号 | 第21-22页 |
| 2.3 水面无人艇运动方程和水动力分析 | 第22-23页 |
| 2.3.1 无人艇水平面运动方程 | 第22页 |
| 2.3.2 船舶水动力分析 | 第22-23页 |
| 2.4 舵机模型 | 第23页 |
| 2.5 无人艇操纵响应方程 | 第23-25页 |
| 2.6 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 遥自主控制器设计 | 第26-42页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 LMI的背景及原理 | 第26-29页 |
| 3.2.1 LMI的基本原理 | 第26-28页 |
| 3.2.2 LMI的常见问题分类 | 第28-29页 |
| 3.3 航迹跟踪问题研究 | 第29-31页 |
| 3.4 航迹跟踪控制器设计 | 第31-33页 |
| 3.5 基于碰撞锥理论避障研究 | 第33-36页 |
| 3.5.1 碰撞锥理论 | 第33-34页 |
| 3.5.2 基于碰撞锥理论的水面无人艇避障模型 | 第34-36页 |
| 3.6 遥自主避障控制器设计 | 第36-37页 |
| 3.7 仿真研究 | 第37-40页 |
| 3.7.1 航迹跟踪仿真 | 第37-38页 |
| 3.7.2 避障仿真 | 第38-40页 |
| 3.8 本章小结 | 第40-42页 |
| 第4章 遥自主水面无人艇软硬件平台构建 | 第42-62页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 无人艇硬件设计 | 第42-50页 |
| 4.2.1 无人艇艇身 | 第43-44页 |
| 4.2.2 无人艇推进机构 | 第44-45页 |
| 4.2.3 无人艇转向机构 | 第45-47页 |
| 4.2.4 无人艇电控系统 | 第47-50页 |
| 4.3 无人艇控制系统软件设计 | 第50-60页 |
| 4.3.1 运动控制软件界面设计 | 第50-53页 |
| 4.3.2 通讯模块 | 第53-56页 |
| 4.3.3 文件管理模块 | 第56页 |
| 4.3.4 事件管理模块 | 第56-57页 |
| 4.3.5 LMI算法实现模块 | 第57-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-62页 |
| 第5章 实船实验 | 第62-74页 |
| 5.0 引言 | 第62页 |
| 5.1 坐标变换 | 第62-65页 |
| 5.1.1 Gauss-Kruger投影的基本原理 | 第63-64页 |
| 5.1.2 Gauss-Kruger投影计算公式 | 第64-65页 |
| 5.2 实验准备 | 第65-68页 |
| 5.2.1 传感器数据优化 | 第65-66页 |
| 5.2.2 舵角标定 | 第66-68页 |
| 5.3 控制模型参数辨识 | 第68-70页 |
| 5.4 实船实验 | 第70-72页 |
| 5.4.1 实验环境介绍 | 第70-71页 |
| 5.4.2 实验步骤 | 第71-72页 |
| 5.5 实验结果分析 | 第72-73页 |
| 5.5.1 航迹跟踪实验结果分析 | 第72-73页 |
| 5.5.2 避障实验结果分析 | 第73页 |
| 5.6 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士研究生期间发表的论文和取得的科研成果 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |