| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.1.1 背景介绍和选题依据 | 第10-11页 |
| 1.1.2 研究目的及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 摄像机标定技术国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 摄像机标定技术 | 第12-13页 |
| 1.2.2 摄像机标定技术国内外现状与发展 | 第13-14页 |
| 1.3 本文的主要工作 | 第14-16页 |
| 1.3.1 本文的主要研究内容 | 第14-15页 |
| 1.3.2 本文的组织结构 | 第15-16页 |
| 第2章 摄像机标定基本理论 | 第16-24页 |
| 2.1 概述 | 第16页 |
| 2.2 齐次坐标 | 第16-17页 |
| 2.3 摄像机成像模型 | 第17-21页 |
| 2.3.1 摄像机成像的线性模型 | 第17页 |
| 2.3.2 四种坐标系及其相互转化关系 | 第17-21页 |
| 2.4 张正友平面标定算法的实现 | 第21-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 基于车道线检测的内参在线标定 | 第24-38页 |
| 3.1 内参在线标定的意义 | 第24页 |
| 3.2 选择车道线进行标定的依据 | 第24-28页 |
| 3.3 基于车道线的车载摄像机内参数的求解方法 | 第28-37页 |
| 3.3.1 绝对二次曲线、圆环点对摄像机内参数求解的约束 | 第28-30页 |
| 3.3.2 摄像机内参数的确定 | 第30-33页 |
| 3.3.3 摄像机内参数的实验结果 | 第33-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 基于车道线检测的摄像机外参数在线标定 | 第38-51页 |
| 4.1 概述 | 第38页 |
| 4.2 世界坐标系和摄像机坐标系的建立 | 第38-39页 |
| 4.3 摄像机参数与消失点坐标及车道线斜率的关系 | 第39-42页 |
| 4.4 求解摄像机的外参数 | 第42-49页 |
| 4.4.1 计算两个消失点的坐标 | 第42-44页 |
| 4.4.2 摄像机外参数的标定 | 第44页 |
| 4.4.3 摄像机外参数的实验结果 | 第44-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-51页 |
| 第5章 摄像机外参数的应用 | 第51-57页 |
| 5.1 车道偏离预警系统的车道偏离测量 | 第51-53页 |
| 5.1.1 车道偏离预警系统 | 第51-52页 |
| 5.1.2 车道偏离测量 | 第52-53页 |
| 5.2 车辆碰撞预警系统中的车距测量 | 第53-56页 |
| 5.2.1 车辆碰撞系统 | 第54页 |
| 5.2.2 车距测量 | 第54-56页 |
| 5.3 本章小结 | 第56-57页 |
| 第6章 总结与展望 | 第57-60页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第57-58页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 致谢 | 第64页 |