| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题研究背景简介与意义 | 第11-12页 |
| 1.1.1 背景简介 | 第11-12页 |
| 1.1.2 课题意义 | 第12页 |
| 1.2 视觉反馈技术概述 | 第12-13页 |
| 1.3 多轴机器人系统综述 | 第13-15页 |
| 1.3.1 机器人发展 | 第13-14页 |
| 1.3.2 工业机器人国内外发展现状 | 第14页 |
| 1.3.3 机器人控制系统发展趋势 | 第14-15页 |
| 1.4 课题主要研究内容及结构安排 | 第15-18页 |
| 1.4.1 课题研究内容 | 第15-16页 |
| 1.4.2 论文内容结构安排 | 第16-18页 |
| 第2章 机器人轨迹规划相关理论 | 第18-31页 |
| 2.1 机器人运动学概述 | 第18-19页 |
| 2.1.1 机器人自由度 | 第18页 |
| 2.1.2 多轴工业机器人组成 | 第18-19页 |
| 2.2 机器人正运动学模型 | 第19-27页 |
| 2.2.1 空间中物体的位置姿态表述 | 第19-21页 |
| 2.2.2 空间物体姿态四元数表示 | 第21-22页 |
| 2.2.3 空间坐标系的映射以及空间坐标系齐次变换 | 第22-24页 |
| 2.2.4 机器人D-H正运动学表示 | 第24-27页 |
| 2.3 机器人逆运动学模型 | 第27-28页 |
| 2.3.1 逆运动学原理 | 第27页 |
| 2.3.2 逆运动学计算 | 第27-28页 |
| 2.4 机器人轨迹规划基础 | 第28-30页 |
| 2.4.1 关节空间与笛卡尔坐标空间规划 | 第28-29页 |
| 2.4.2 定距插补与定时插补 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 视觉反馈系统研究 | 第31-44页 |
| 3.1 视觉反馈分析 | 第31-33页 |
| 3.2 反馈模块的标定 | 第33-39页 |
| 3.2.1 视觉成像原理 | 第33-34页 |
| 3.2.2 单目标定 | 第34-37页 |
| 3.2.3 双目标定 | 第37-39页 |
| 3.3 物体识别与定位 | 第39-41页 |
| 3.3.1 物体识别 | 第39-40页 |
| 3.3.2 物体轮廓定位 | 第40-41页 |
| 3.4 位姿计算及坐标系转换 | 第41-43页 |
| 3.4.1 空间坐标系的映射 | 第41-42页 |
| 3.4.2 位置和姿态计算原理 | 第42-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 视觉反馈机器人控制策略研究 | 第44-62页 |
| 4.1 视觉反馈控制策略分析 | 第44-46页 |
| 4.1.1 视觉反馈控制策略模型 | 第44-45页 |
| 4.1.2 控制策略实现平台 | 第45-46页 |
| 4.2 简单过渡规划 | 第46-47页 |
| 4.3 位姿插补基础模型 | 第47-50页 |
| 4.3.1 位置定距插补 | 第47-48页 |
| 4.3.2 姿态四元素插补 | 第48-50页 |
| 4.3.3 基础模型缺陷 | 第50页 |
| 4.4 速度、加速度连续的多段轨迹过渡规划 | 第50-60页 |
| 4.4.1 速度轨迹突变 | 第50-52页 |
| 4.4.2 小段圆弧轨迹过渡 | 第52-55页 |
| 4.4.3 位置轨迹过渡 | 第55-57页 |
| 4.4.4 姿态轨迹过渡 | 第57-60页 |
| 4.5 视觉反馈异常紧急处理策略 | 第60-61页 |
| 4.6 基于视觉反馈轨迹控制策略总结 | 第61页 |
| 4.7 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 视觉反馈控制策略软件实现 | 第62-72页 |
| 5.1 软件实现框图 | 第62页 |
| 5.2 反馈系统软件实现 | 第62-67页 |
| 5.2.1 整体软件界面设计 | 第62-64页 |
| 5.2.2 视觉反馈实现 | 第64-67页 |
| 5.3 轨迹规划软件实现 | 第67-68页 |
| 5.4 通信协议 | 第68-71页 |
| 5.4.1 通信协议介绍 | 第68-70页 |
| 5.4.2 RS485通信方式 | 第70-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 第6章 系统整体测试 | 第72-82页 |
| 6.1 系统测试环境 | 第72-73页 |
| 6.2 各模块测试 | 第73-77页 |
| 6.2.1 上位机视觉反馈 | 第73-74页 |
| 6.2.2 机器人轨迹过渡策略仿真测试 | 第74-76页 |
| 6.2.3 系统通信方式测试 | 第76-77页 |
| 6.3 系统整机测试 | 第77-79页 |
| 6.4 异常测试 | 第79-80页 |
| 6.5 本章小结 | 第80-82页 |
| 第7章 总结与展望 | 第82-84页 |
| 7.1 本文研究工作总结 | 第82页 |
| 7.2 展望 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 附录 | 第89页 |