| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 前列腺穿刺系统研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 穿刺针进给机构的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 前列腺MR及TRUS图像分割方法研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.4 前列腺MR与TRUS图像配准方法研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 国内外研究现状分析 | 第16-18页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 MR-TRUS图像辅助穿刺系统与穿刺机构设计 | 第19-30页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 MR-TRUS图像辅助前列腺穿刺系统构建 | 第19-22页 |
| 2.2.1 术前图像处理与配准 | 第20-21页 |
| 2.2.2 术中引导穿刺 | 第21-22页 |
| 2.3 穿刺针进给机构的设计 | 第22-26页 |
| 2.3.1 穿刺针进给机构设计医学背景 | 第22页 |
| 2.3.2 穿刺针进给机构设计需求 | 第22-23页 |
| 2.3.3 穿刺针进给机构结构设计 | 第23-25页 |
| 2.3.4 穿刺针进给机构控制单元设计 | 第25-26页 |
| 2.4 穿刺针进给机构靶向穿刺的逆运动学求解 | 第26-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 前列腺MR图像轮廓提取与三维重建 | 第30-43页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 MR图像预处理 | 第30-31页 |
| 3.3 基于先验信息的前列腺轮廓提取 | 第31-40页 |
| 3.3.1 水平集形状描述方法 | 第32页 |
| 3.3.2 单一先验形状信息 | 第32-34页 |
| 3.3.3 概率先验形状信息 | 第34-36页 |
| 3.3.4 考虑梯度与区域信息的先验形状水平集模型构造 | 第36-40页 |
| 3.4 前列腺核磁共振图像三维重建 | 第40-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 前列腺超声图像轮廓提取与三维重建 | 第43-61页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 超声图像预处理 | 第43-44页 |
| 4.2.1 超声图像增强处理 | 第43-44页 |
| 4.2.2 超声图像去噪处理 | 第44页 |
| 4.3 基于SVM的前列腺超声图像预分割 | 第44-48页 |
| 4.3.1 稠密尺度不变特征提取 | 第46-47页 |
| 4.3.2 SVM特征分类器训练 | 第47-48页 |
| 4.4 融合局部灰度信息及RBF梯度信息的前列腺轮廓精细分割 | 第48-53页 |
| 4.4.1 局部灰度变化信息模型 | 第49-50页 |
| 4.4.2 基于RBF的过分割控制模型 | 第50-51页 |
| 4.4.3 水平集演化控制项 | 第51-52页 |
| 4.4.4 能量泛函的最小化 | 第52-53页 |
| 4.5 前列腺超声图像三维重建 | 第53-60页 |
| 4.5.1 超声探头内外参数标定 | 第54-58页 |
| 4.5.2 基于超声探头夹持机构的超声图像三维重建 | 第58-60页 |
| 4.6 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 MR与TRUS图像辅助前列腺穿刺实验研究 | 第61-78页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 实验平台搭建 | 第61-63页 |
| 5.3 前列腺核磁共振图像轮廓提取实验 | 第63-66页 |
| 5.4 前列腺超声图像轮廓提取实验 | 第66-70页 |
| 5.5 超声探头内外参数标定实验 | 第70-73页 |
| 5.6 MR与TRUS图像辅助前列腺穿刺实验 | 第73-77页 |
| 5.7 本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-84页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
