| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外在该方向的研究现状及分析 | 第10-16页 |
| 1.2.1 转动惯量辨识 | 第10-11页 |
| 1.2.2 速度环控制器参数整定 | 第11-12页 |
| 1.2.3 机械谐振频率辨识 | 第12-14页 |
| 1.2.4 商用驱动器参数自整定技术 | 第14-16页 |
| 1.2.5 国内外现状总结 | 第16页 |
| 1.3 本课题主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 交流伺服系统转动惯量辨识 | 第18-30页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 转动惯量离线辨识算法 | 第18-21页 |
| 2.3 转动惯量在线辨识算法 | 第21-28页 |
| 2.3.1 电机数学模型的离散化 | 第21-22页 |
| 2.3.2 应用递推最小二乘法在线辨识转动惯量 | 第22-23页 |
| 2.3.3 辨识算法收敛性分析 | 第23-25页 |
| 2.3.4 基于变遗忘因子递推最小二乘法的转动惯量在线辨识算法 | 第25-28页 |
| 2.4 速度环PI参数设定 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 基于双惯量系统的机械谐振现象分析 | 第30-36页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 双惯量系统建模 | 第30-31页 |
| 3.3 机械谐振时域分析 | 第31-33页 |
| 3.4 机械谐振频域分析 | 第33-35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 机械谐振抑制策略研究 | 第36-40页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 白噪声辨识原理 | 第36页 |
| 4.3 快速傅里叶变换 | 第36-37页 |
| 4.4 陷波滤波器分析 | 第37-39页 |
| 4.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第5章 速度环参数自整定实验测试 | 第40-53页 |
| 5.1 引言 | 第40页 |
| 5.2 双惯量系统实验平台 | 第40-41页 |
| 5.3 伺服驱动器及硬件电路设计 | 第41-46页 |
| 5.3.1 主控电路设计 | 第43-45页 |
| 5.3.2 位置检测电路设计 | 第45页 |
| 5.3.3 AD采样电路设计 | 第45页 |
| 5.3.4 通讯电路设计 | 第45页 |
| 5.3.5 主电路设计 | 第45-46页 |
| 5.3.6 隔离驱动电路设计 | 第46页 |
| 5.4 驱动控制系统软件设计 | 第46-48页 |
| 5.5 转动惯量辨识实验 | 第48-50页 |
| 5.6 机械谐振抑制实验 | 第50-52页 |
| 5.7 本章小结 | 第52-53页 |
| 结论 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60页 |