多USV协同定位数据融合技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究的目的及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究概况 | 第10-13页 |
| 1.2.1 协同定位方式国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 通信延迟滤波算法国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 课题的主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 多USV协同定位系统的建立 | 第15-23页 |
| 2.1 协同定位系统的传感器及误差特性 | 第15-16页 |
| 2.1.1 传感器的描述 | 第15页 |
| 2.1.2 传感器误差 | 第15-16页 |
| 2.2 多USV协同定位系统协同方式选择 | 第16-19页 |
| 2.2.1 协同定位方式 | 第16-17页 |
| 2.2.2 水声通信对协同定位的影响 | 第17-19页 |
| 2.3 系统模型的建立 | 第19-22页 |
| 2.3.1 状态方程的建立 | 第19-21页 |
| 2.3.2 观测方程的建立 | 第21-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 多艇协同定位方式性能分析 | 第23-50页 |
| 3.1 协同定位可观测性分析 | 第23-30页 |
| 3.1.1 非线性系统TOM可观测性分析 | 第23-25页 |
| 3.1.2 无主协同定位系统可观测性分析 | 第25-26页 |
| 3.1.3 一主一从式协同定位系统可观测性分析 | 第26-28页 |
| 3.1.4 两主一从式协同定位系统可观测性分析 | 第28-30页 |
| 3.2 基于EKF的多USV协同定位算法 | 第30-39页 |
| 3.2.1 主从式系统的建立 | 第30-32页 |
| 3.2.2 线性离散系统的卡尔曼滤波算法 | 第32-34页 |
| 3.2.3 基于EKF的协同定位算法 | 第34-39页 |
| 3.3 多USV协同定位系统误差边界分析 | 第39-46页 |
| 3.3.1 仅有相对位置信息 | 第42-45页 |
| 3.3.2 接收绝对位置信息 | 第45-46页 |
| 3.4 仿真 | 第46-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 多USV协同定位的数据融合技术 | 第50-68页 |
| 4.1 协同定位误差机理分析 | 第50-54页 |
| 4.1.1 时间漂移误差分析 | 第50-52页 |
| 4.1.2 相对运动误差影响分析 | 第52-53页 |
| 4.1.3 通信过程时间延迟分析 | 第53-54页 |
| 4.2 基于DEKF的数据融合方法 | 第54-62页 |
| 4.2.1 系统状态方程 | 第54-56页 |
| 4.2.2 系统量测方程 | 第56-57页 |
| 4.2.3 延迟扩展卡尔曼滤波器设计 | 第57-62页 |
| 4.3 绝对位置航迹推测数据融合方法 | 第62-67页 |
| 4.3.1 绝对位置航迹推算数据融合算法 | 第62-65页 |
| 4.3.2 绝对位置航迹推算算法的仿真 | 第65-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 多USV协同定位系统的试验分析 | 第68-77页 |
| 5.1 试验环境介绍 | 第68-69页 |
| 5.2 协同系统误差边界试验分析 | 第69-71页 |
| 5.3 通信受限下数据融合算法试验验证与分析 | 第71-76页 |
| 5.3.1 通信时延时多艇协同定位系统试验 | 第71-75页 |
| 5.3.2 通信丢包时多艇协同定位系统试验 | 第75-76页 |
| 5.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
