| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题来源及研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.1.2 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外在该方向的研究现状及分析 | 第11-17页 |
| 1.2.1 换热管道清洗方法研究 | 第11-13页 |
| 1.2.2 管道清洗机器人的研究 | 第13-16页 |
| 1.2.3 国内外文献综述的简析 | 第16-17页 |
| 1.3 本论文的研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 复合驱动管道清洗器的机构设计及模型建立 | 第19-34页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 清洗器工作环境简介及设计目标 | 第19-20页 |
| 2.3 管道清洗器复合驱动方案优选 | 第20-24页 |
| 2.3.1 常见管道清洗器驱动方案的比较 | 第20-22页 |
| 2.3.2 管道清洗器复合驱动系统方案设计 | 第22-24页 |
| 2.4 清洗器各机构的具体方案设计 | 第24-28页 |
| 2.4.1 导向支撑机构方案设计 | 第24-25页 |
| 2.4.2 折展清洗机构方案设计 | 第25-26页 |
| 2.4.3 压力驱动机构方案设计 | 第26-28页 |
| 2.5 清洗器的总体系统方案设计 | 第28-33页 |
| 2.5.1 清洗器的总体结构及其力学分析 | 第28-32页 |
| 2.5.2 清洗器材料及软轴电机的选择 | 第32-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 折展清洗机构的设计与仿真优化 | 第34-50页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 折展清洗机构基本单元构型的方案优选 | 第34-41页 |
| 3.2.1 折展机构的设计要求及其基本单元构型 | 第34-35页 |
| 3.2.2 多层次权重解析法(AHP)评价模型 | 第35-38页 |
| 3.2.3 折展机构基本单元的方案评价与优选 | 第38-41页 |
| 3.3 折展清洗机构的基本单元运动学分析 | 第41-45页 |
| 3.3.1 折展机构基本单元杆件坐标关系计算 | 第41-42页 |
| 3.3.2 折展机构基本单元的拆分机构运动学分析 | 第42-45页 |
| 3.3.3 基于ADAMS的基本单元运动学分析 | 第45页 |
| 3.4 折展清洗机构的整体运动学分析 | 第45-47页 |
| 3.4.1 折展机构多单元的坐标变换 | 第45-46页 |
| 3.4.2 基于ADAMS的折展机构整体运动学分析 | 第46-47页 |
| 3.5 折展机构展开过程的分析与优化 | 第47-49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 导向及压力驱动机构的仿真与研究 | 第50-67页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 导向机构行走参数的仿真研究 | 第50-55页 |
| 4.2.1 导向机构行走平稳性仿真研究 | 第50-52页 |
| 4.2.2 导向机构行走接触力的仿真研究 | 第52-55页 |
| 4.3 导向机构避障能力仿真研究 | 第55-58页 |
| 4.3.1 导向机构在充满铁锈的管道里的运动仿真 | 第55-56页 |
| 4.3.2 导向机构在通过原油结渣处的运动仿真 | 第56-58页 |
| 4.4 导向机构静力学分析 | 第58-59页 |
| 4.5 驱动皮碗泄压间隙大小对其驱动力的影响 | 第59-63页 |
| 4.5.1 驱动皮碗CFD仿真的驱动力模型建立 | 第59-60页 |
| 4.5.2 不同泄压间隙对皮碗驱动力的影响 | 第60-62页 |
| 4.5.3 不同流速下的泄压间隙影响 | 第62-63页 |
| 4.6 驱动皮碗的流固耦合仿真分析 | 第63-66页 |
| 4.6.1 驱动皮碗的静态特性分析 | 第63-64页 |
| 4.6.2 驱动皮碗的模态分析 | 第64-66页 |
| 4.7 本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 清洗器运动时的流场动态特性及驱动力分析 | 第67-83页 |
| 5.1 引言 | 第67页 |
| 5.2 管内流场理论计算模型的建立 | 第67-71页 |
| 5.3 充液管道模型的仿真分析 | 第71-73页 |
| 5.3.1 充液管道流场模型压力分布分析 | 第71-72页 |
| 5.3.2 充液管道流场模型速度分布分析 | 第72-73页 |
| 5.4 清洗器运动时的完整流场动态特性仿真分析及参数影响 | 第73-79页 |
| 5.4.1 清洗器运动时的完整流场动态特性分析 | 第73-77页 |
| 5.4.2 不同参数时的流场动态特性分析 | 第77-79页 |
| 5.5 不同工况时的流体驱动力特性分析 | 第79-82页 |
| 5.5.1 清洗器所受流体驱动力的理论计算 | 第79-81页 |
| 5.5.2 不同工况时的流体驱动力特性CFD仿真 | 第81-82页 |
| 5.6 本章小结 | 第82-83页 |
| 结论 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-89页 |
| 致谢 | 第89页 |