| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| ·课题的研究背景 | 第9-10页 |
| ·课题的研究意义 | 第10页 |
| ·肠道疾病诊查仪器的研究现状 | 第10-14页 |
| ·短距离无线通信技术的现状 | 第14-18页 |
| ·蓝牙技术 | 第14-15页 |
| ·红外技术 | 第15-16页 |
| ·紫蜂技术 | 第16页 |
| ·IEEE802.11(Wi-Fi)技术 | 第16-17页 |
| ·射频识别技术 | 第17-18页 |
| ·论文的主要研究内容与组织安排 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第2章 微型胶囊机器人WICDCS系统硬件设计与研究 | 第20-35页 |
| ·硬件系统组成与原理框图 | 第20页 |
| ·关键元器件选择 | 第20-26页 |
| ·芯片选择 | 第21-24页 |
| ·图像无线传输模块硬件选择 | 第24-25页 |
| ·驱动电机选择 | 第25-26页 |
| ·无线发射器电路设计 | 第26-29页 |
| ·发射器外围电路设计 | 第26-28页 |
| ·数字射频发射电路设计 | 第28-29页 |
| ·胶囊机器人内部电路设计 | 第29-32页 |
| ·射频接收电路设计 | 第29-30页 |
| ·控制芯片外围电路设计 | 第30-31页 |
| ·步进电机驱动电路设计 | 第31页 |
| ·电源电路与LED照明电路设计 | 第31-32页 |
| ·电路板制作与实验 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 微型胶囊机器人WICDCS系统软件设计与实现 | 第35-50页 |
| ·软件系统设计方案 | 第35-36页 |
| ·软件开发环境简介 | 第36-38页 |
| ·上位机软件开发环境 | 第36-37页 |
| ·下位机软件开发环境 | 第37-38页 |
| ·上位机软件设计 | 第38-44页 |
| ·图像采集存储程序 | 第39-42页 |
| ·控制指令发送程序 | 第42-43页 |
| ·VFW视频采集实验 | 第43-44页 |
| ·下位机软件设计 | 第44-46页 |
| ·胶囊机器人内部嵌入式程序设计 | 第46-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 微型胶囊机器人系统图像增强与处理 | 第50-62页 |
| ·数字图像处理的基本概念 | 第50-52页 |
| ·数字图像 | 第50-51页 |
| ·调色板 | 第51页 |
| ·色彩系统 | 第51-52页 |
| ·图像增强处理方法研究 | 第52-58页 |
| ·图像的低通平滑 | 第53-55页 |
| ·图像的中值滤波 | 第55-56页 |
| ·图像的高通锐化 | 第56-58页 |
| ·肠道模拟环境下胶囊机器人系统所得图像分析 | 第58-60页 |
| ·模拟环境下图像处理结果与分析 | 第60页 |
| ·本章小结 | 第60-62页 |
| 第5章 微型胶囊机器人本体结构设计与系统实现 | 第62-70页 |
| ·机器人本体结构设计与分析 | 第62-65页 |
| ·机器人运行环境特性分析 | 第62-63页 |
| ·机器人运动原理 | 第63-64页 |
| ·机器人结构设计 | 第64-65页 |
| ·系统实现与实验 | 第65-69页 |
| ·系统组成与实现原理 | 第65-66页 |
| ·系统实物与实验 | 第66-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第6章 结论与展望 | 第70-73页 |
| ·全文总结 | 第70-72页 |
| ·工作展望 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-76页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第76页 |