| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-11页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第8-11页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第11页 |
| 1.2 独立驱动电动汽车国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 驱动防滑控制国内外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第17-18页 |
| 2 四轮独立驱动电动汽车基础模型建立 | 第18-24页 |
| 2.1 七自由度车辆动力学模型 | 第18-20页 |
| 2.2 车辆轮胎模型 | 第20-21页 |
| 2.3 基于稳定性控制的二自由度车辆模型 | 第21-22页 |
| 2.4 电机模型 | 第22-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 3 四轮独立驱动电动汽车协调控制算法研究 | 第24-42页 |
| 3.1 基于横摆力矩的稳定性控制方法研究 | 第25-31页 |
| 3.1.1 基于横摆力矩的模糊控制稳定性研究 | 第25-27页 |
| 3.1.2 基于横摆力矩模糊PID控制稳定性研究 | 第27-29页 |
| 3.1.3 基于横摆力矩控制的转矩分配 | 第29-31页 |
| 3.2 四轮独立驱动电动汽车驱动防滑控制策略研究 | 第31-41页 |
| 3.2.1 车轮打滑机理 | 第31-33页 |
| 3.2.2 路面识别模块 | 第33-37页 |
| 3.2.3 滑转率控制模块 | 第37-41页 |
| 3.3 本章小结 | 第41-42页 |
| 4 四轮独立驱动电动汽车控制系统建模及仿真 | 第42-57页 |
| 4.1 系统仿真平台搭建 | 第42-49页 |
| 4.1.1 Carsim仿真平台搭建 | 第42-45页 |
| 4.1.2 MATLAB/Simulink仿真平台搭建 | 第45-49页 |
| 4.2 稳定性控制仿真分析 | 第49-51页 |
| 4.2.1 双移线路况仿真验证 | 第49-50页 |
| 4.2.2 蛇形工况仿真验证 | 第50-51页 |
| 4.3 四轮独立驱动电动汽车驱动防滑仿真分析 | 第51-56页 |
| 4.3.1 路面识别模块验证 | 第51-54页 |
| 4.3.2 滑转率控制模块验证 | 第54-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 5 基于dSPACE稳定性控制策略实验验证 | 第57-67页 |
| 5.1 dSPACE简介 | 第57-58页 |
| 5.2 实验平台搭建 | 第58-64页 |
| 5.2.1 四轮独立驱动电动汽车整体设计目标 | 第58-60页 |
| 5.2.2 硬件选型级连线 | 第60-64页 |
| 5.3 稳定性控制策略实验验证分析 | 第64-66页 |
| 5.3.1 双移线路况下稳定性控制策略实验验证 | 第64-65页 |
| 5.3.2 蛇形路况下稳定性控制策略实验验证 | 第65-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 6 总结 | 第67-68页 |
| 6.1 结论 | 第67页 |
| 6.2 展望 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 附录 | 第72页 |