基于双控制器与ROS平台的人形机器人系统设计
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第12-23页 |
| 1.1 课题来源及研究的背景意义 | 第12页 |
| 1.2 人形机器人国内外研究现状和成果 | 第12-18页 |
| 1.2.1 国外人形机器人研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.2 国内人形机器人研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 几种典型控制系统分析 | 第18-21页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 人形机器人控制系统的总体设计 | 第23-29页 |
| 2.1 系统需求分析 | 第23-24页 |
| 2.1.1 应用场景分析 | 第23页 |
| 2.1.2 实现功能分析 | 第23-24页 |
| 2.1.3 其它因数分析 | 第24页 |
| 2.2 系统开发平台方案设计 | 第24-28页 |
| 2.2.1 硬件开发平台 | 第24-26页 |
| 2.2.2 软件开发平台 | 第26-28页 |
| 2.3 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 人形机器人控制系统的硬件设计 | 第29-48页 |
| 3.1 系统电源模块 | 第29-31页 |
| 3.2 驱动模块 | 第31-36页 |
| 3.3 串口通信模块 | 第36-40页 |
| 3.3.1 串口模块电路硬件设计 | 第36-38页 |
| 3.3.2 数据通信设计 | 第38-40页 |
| 3.4 姿态测量模块 | 第40-45页 |
| 3.4.1 模块电路硬件设计 | 第40-43页 |
| 3.4.2 数据采集程序设计 | 第43-45页 |
| 3.5 视觉模块 | 第45-46页 |
| 3.6 PCB板设计 | 第46-47页 |
| 3.7 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 人形机器人控制系统的软件设计 | 第48-63页 |
| 4.1 嵌入式操作系统开发平台的建立 | 第48-51页 |
| 4.2 ROS平台的建立 | 第51-54页 |
| 4.2.1 ROS平台部署 | 第51-52页 |
| 4.2.2 人形机器人在ROS下的仿真模型 | 第52-54页 |
| 4.3 人形机器人运动参数设计 | 第54-59页 |
| 4.3.1 人形机器人步态方法选择 | 第54-55页 |
| 4.3.2 舵机参数的软件设定 | 第55-59页 |
| 4.4 人形机器人头部的人脸跟踪 | 第59-62页 |
| 4.4.1 人形机器人的软件框架 | 第59-60页 |
| 4.4.2 非特定人脸识别算法 | 第60-61页 |
| 4.4.3 人脸追踪策略 | 第61-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 人形机器人系统调试与结果分析 | 第63-69页 |
| 5.1 人形机器人系统样机 | 第63页 |
| 5.2 电源模块测试 | 第63-64页 |
| 5.3 陀螺仪/加速度计调校 | 第64-67页 |
| 5.4 头部人脸追踪测试 | 第67-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 总结与展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文与申请专利 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
