| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 论文的研究背景 | 第10-13页 |
| 1.1.1 少齿差行星传动的研究概况 | 第10-12页 |
| 1.1.2 键合图理论的研究概况 | 第12-13页 |
| 1.2 论文的研究目的和意义 | 第13页 |
| 1.3 论文的研究内容 | 第13页 |
| 本章小结 | 第13-14页 |
| 第二章 新结构少齿差行星齿轮减速器结构及参数设计 | 第14-28页 |
| 2.1 新结构少齿差行星齿轮传动装置简介 | 第15-16页 |
| 2.2 新结构少齿差行星齿轮减速器轮齿参数设计 | 第16-20页 |
| 2.2.1 一级行星轮副齿轮传动基本参数设计 | 第18-19页 |
| 2.2.2 二级内齿轮副齿轮传动基本参数设计 | 第19-20页 |
| 2.3 新结构少齿差行星齿轮减速器强度校核 | 第20-25页 |
| 2.3.1 一级行星传动齿轮副强度校核计算 | 第21-23页 |
| 2.3.2 二级内啮合齿轮副齿轮传动强度校核计算 | 第23-25页 |
| 2.4 伺服电机型号和参数 | 第25-27页 |
| 2.4.1 电机型号参数 | 第25-26页 |
| 2.4.2 伺服单元型号参数 | 第26-27页 |
| 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 新结构少齿差行星齿轮减速器的数字化模型建立 | 第28-38页 |
| 3.1 新结构少齿差行星齿轮减速器的三维造型 | 第28-34页 |
| 3.1.1 零件模型的建立 | 第28-31页 |
| 3.1.2 减速器整机虚拟装配 | 第31-32页 |
| 3.1.3 装配干涉检查 | 第32-33页 |
| 3.1.4 运动学仿真 | 第33-34页 |
| 3.2 新结构少齿差行星齿轮减速器的有限元模型 | 第34-37页 |
| 3.2.1 三维模型导入 | 第34-35页 |
| 3.2.2 有限元模型网格划分 | 第35-36页 |
| 3.2.3 定义接触、边界条件和施加载荷 | 第36-37页 |
| 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 新结构少齿差行星齿轮减速器有限元分析 | 第38-73页 |
| 4.1 整机模型有限元分析 | 第38-43页 |
| 4.1.1 整机位移结果分析 | 第38-39页 |
| 4.1.2 主要传动零件应力分析 | 第39-43页 |
| 4.2 一级外啮合行星齿轮副啮合过程应力分析 | 第43-60页 |
| 4.2.1 外啮合行星齿轮传动啮合原理 | 第43-44页 |
| 4.2.2 外啮合行星传动齿轮副应力分析 | 第44-56页 |
| 4.2.3 载荷为额定载荷0.6倍情况下外啮合齿轮副应力分析 | 第56-60页 |
| 4.3 二级内啮合少齿差齿轮副啮合过程应力分析 | 第60-72页 |
| 4.3.1 内啮合少齿差齿轮传动啮合原理 | 第60-61页 |
| 4.3.2 内啮合少齿差齿轮副应力分析 | 第61-68页 |
| 4.3.3 载荷为额定载荷0.6倍情况下内啮合齿轮副应力分析 | 第68-70页 |
| 4.3.4 内啮合少齿差多齿啮合应力分析 | 第70-72页 |
| 本章小结 | 第72-73页 |
| 第五章 新结构少齿差行星齿轮减速器动态仿真 | 第73-90页 |
| 5.1 机电耦合系统键合图模型的建立 | 第73-79页 |
| 5.1.1 键合图基本原理介绍 | 第73页 |
| 5.1.2 仿真软件20-sim介绍 | 第73-74页 |
| 5.1.3 伺服电机子系统模型建立 | 第74-75页 |
| 5.1.4 减速器子系统模型建立 | 第75-77页 |
| 5.1.5 机电耦合系统模型建立 | 第77-79页 |
| 5.2 系统键图元参数的确定 | 第79-82页 |
| 5.2.1 转动惯量 | 第79-80页 |
| 5.2.2 刚度系数 | 第80-82页 |
| 5.2.3 阻尼系数 | 第82页 |
| 5.3 系统动态仿真 | 第82-89页 |
| 5.3.1 机电耦合伺服系统的动态性能 | 第82-86页 |
| 5.3.2 系统参数对系统动态性能的影响 | 第86-89页 |
| 本章小结 | 第89-90页 |
| 结论与展望 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-94页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95页 |
