| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 高速重载机器人的研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 高速重载机器人概述 | 第11页 |
| 1.2.2 国内外高速重载机器人的发展现状 | 第11-13页 |
| 1.2.3 国内外高速重载机器人起动特性的研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 高速重载机器人运动学及动力学分析 | 第17-38页 |
| 2.1 引论 | 第17页 |
| 2.2 四自由度机器人运动学分析 | 第17-29页 |
| 2.2.1 机器人连杆坐标系的建立 | 第18页 |
| 2.2.2 机器人连杆坐标系的变换 | 第18-19页 |
| 2.2.3 机器人的运动学正解 | 第19-21页 |
| 2.2.4 机器人的运动学逆解 | 第21-23页 |
| 2.2.5 机器人运动雅克比矩阵的建立 | 第23-29页 |
| 2.3 四自由度机器人动力学分析 | 第29-36页 |
| 2.3.1 动力学分析概述 | 第29-31页 |
| 2.3.2 四自由度机器人动力学方程的建立 | 第31-36页 |
| 2.4 高速重载对关节力矩的影响 | 第36-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 基于Matlab和ADAMS联合仿真的机器人起动特性的探究 | 第38-55页 |
| 3.1 引论 | 第38页 |
| 3.2 计算机仿真工具简介 | 第38-39页 |
| 3.2.1 Matlab软件及运用思路介绍 | 第38页 |
| 3.2.2 ADAMS软件及运用思路介绍 | 第38-39页 |
| 3.3 基于运动学和动力学的机器人仿真分析 | 第39-45页 |
| 3.3.1 机器人刚体模型的建立 | 第40页 |
| 3.3.2 机器人运动学及动力学仿真 | 第40-45页 |
| 3.4 基于机器人仿真技术起动特性的研究 | 第45-53页 |
| 3.4.1 典型的起动轨迹的提出 | 第45-46页 |
| 3.4.2 典型的起动轨迹的仿真分析 | 第46-53页 |
| 3.5 关节3和关节4电机的优化配置 | 第53-54页 |
| 3.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 机器人的静力学特性及其动态特性的分析 | 第55-73页 |
| 4.1 引论 | 第55页 |
| 4.2 有限元分析理论基础 | 第55-57页 |
| 4.2.1 有限元分析方法简介 | 第55-56页 |
| 4.2.2 ABAQUS有限元软件介绍 | 第56-57页 |
| 4.3 机器人系统的有限元静力学分析 | 第57-63页 |
| 4.3.1 机器人系统的强度分析 | 第57-62页 |
| 4.3.2 基于弹性形变的关节误差补偿分析 | 第62-63页 |
| 4.4 机器人系统的模态分析 | 第63-68页 |
| 4.4.1 模态分析理论基础 | 第63-64页 |
| 4.4.2 模态分析的主要方法 | 第64-65页 |
| 4.4.3 机器人模态分析 | 第65-68页 |
| 4.5 机器人系统的频响特性分析 | 第68-71页 |
| 4.5.1 频响特性简介 | 第68-69页 |
| 4.5.2 机器人频响特性分析 | 第69-71页 |
| 4.6 本章小结 | 第71-73页 |
| 第5章 机器人关节电机补偿控制的实现 | 第73-81页 |
| 5.1 引论 | 第73页 |
| 5.2 四自由度机器人伺服系统控制参数的整定 | 第73-77页 |
| 5.2.1 伺服控制模型 | 第73-75页 |
| 5.2.2 伺服控制系统PID控制参数的整定 | 第75-77页 |
| 5.3 四自由度机器人关节电机运动学控制模型的建立与仿真 | 第77-79页 |
| 5.4 本章小结 | 第79-81页 |
| 结论 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 作者简介 | 第89页 |
