| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 轮毂汽车国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 电子驻车算法国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.3 预测控制算法国内外研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 本文的研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 轮毂汽车制动过程分析及电子驻车算法设计 | 第19-28页 |
| 2.1 制动过程的车体运动学分析 | 第19-22页 |
| 2.1.1 车辆制动过程 | 第19页 |
| 2.1.2 制动过程受力分析 | 第19-20页 |
| 2.1.3 轮胎模型 | 第20-22页 |
| 2.2 制动过程影响因素分析 | 第22-26页 |
| 2.2.1 制动力影响分析 | 第22-23页 |
| 2.2.2 整车质量变化分析 | 第23-25页 |
| 2.2.3 路面坡度影响变化分析 | 第25-26页 |
| 2.3 四轮轮毂汽车电子驻车算法的总体结构设计 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 路面坡度与整车质量估计算法设计 | 第28-48页 |
| 3.1 路面坡度估计算法 | 第28-32页 |
| 3.1.1 龙伯格状态观测器简介 | 第29-30页 |
| 3.1.2 基于龙伯格观测器的路面坡度估计方法 | 第30-32页 |
| 3.2 整车质量估计算法 | 第32-38页 |
| 3.2.1 最小二乘法简介 | 第33-35页 |
| 3.2.2 基于递归最小二乘法的整车质量估计算法 | 第35-38页 |
| 3.3 整车质量与路面坡度的联合估计算法 | 第38-40页 |
| 3.4 仿真模型搭建及实验结果分析 | 第40-47页 |
| 3.4.1 基于龙伯格观测器的路面坡度估计实验 | 第40-43页 |
| 3.4.2 基于最小二乘法的整车质量估计实验 | 第43-45页 |
| 3.4.3 整车质量与路面坡度联合估计实验 | 第45-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 基于预测控制的电子驻车算法设计 | 第48-61页 |
| 4.1 预测控制算法的基本思想 | 第48-49页 |
| 4.2 基于预测控制的电子驻车算法设计 | 第49-60页 |
| 4.2.1 四轮轮毂电动汽车的驻车预测模型 | 第51-53页 |
| 4.2.2 四轮轮毂电动汽车驻车状态的滚动优化 | 第53-60页 |
| 4.2.3 四轮轮毂电动汽车驻车状态的反馈校正 | 第60页 |
| 4.3 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 基于CARSIM和SIMULINK的电子驻车实验验证 | 第61-72页 |
| 5.1 CARSIM简介 | 第61-62页 |
| 5.2 基于FMPC算法的电子驻车仿真建模 | 第62-63页 |
| 5.3 FMPC算法与PID算法的电子驻车仿真对比与结果分析 | 第63-71页 |
| 5.3.1 不同路面坡度仿真实验对比 | 第63-68页 |
| 5.3.2 不同整车质量仿真实验对比 | 第68-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 全文总结 | 第72-73页 |
| 6.2 研究展望 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 攻读硕士期间主要研究成果 | 第81-82页 |