飞机大部件自动对接自动定位系统多轴联动控制系统研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-10页 |
| 1.2 飞机大部件自动对接 | 第10-12页 |
| 1.2.1 飞机大部件自动对接技术国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 飞机大部件自动对接技术国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 多轴联动控制技术概况 | 第12-15页 |
| 1.3.1 多轴联动控制技术的国外概况 | 第13页 |
| 1.3.2 多轴联动控制技术的国内概况 | 第13-14页 |
| 1.3.3 多种联动控制技术发展趋势 | 第14-15页 |
| 1.4 课题来源及研究内容 | 第15-17页 |
| 1.4.1 课题来源 | 第15-16页 |
| 1.4.2 论文研究内容 | 第16-17页 |
| 本章小结 | 第17-18页 |
| 第2章 飞机大部件对接的柔性自动定位系统 | 第18-26页 |
| 2.1 柔性自动定位装置的设计原则 | 第18-19页 |
| 2.2 柔性自动定位装置结构及工作原理 | 第19-21页 |
| 2.3 柔性自动定位器位置伺服系统 | 第21-25页 |
| 2.3.1 伺服控制系统的数学模型 | 第21页 |
| 2.3.2 永磁同步电机数学模型 | 第21-24页 |
| 2.3.3 机械传动系统数学模型 | 第24-25页 |
| 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 PLC的分析与应用 | 第26-36页 |
| 3.1 PLC的应用 | 第26-27页 |
| 3.2 PLC的工作原理和功能特点 | 第27-28页 |
| 3.2.1 PLC的基本结构 | 第27-28页 |
| 3.2.2 PLC运行过程及原理 | 第28页 |
| 3.2.3 PLC的主要功能和特点 | 第28页 |
| 3.3 PLC控制系统的介绍 | 第28-30页 |
| 3.3.1 单机控制系统 | 第29页 |
| 3.3.2 集中控制系统 | 第29页 |
| 3.3.3 分散控制系统 | 第29-30页 |
| 3.4 PLC的选型 | 第30-32页 |
| 3.5 西门子S7200 PLC | 第32-35页 |
| 3.5.1 功能概述 | 第32-33页 |
| 3.5.2 工作模式 | 第33页 |
| 3.5.3 PLC网络通信协议 | 第33-35页 |
| 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 多轴联动控制系统的分析与设计 | 第36-52页 |
| 4.1 控制方案研究 | 第36-38页 |
| 4.2 系统硬件组成 | 第38-40页 |
| 4.3 基于模糊PID的多轴联动控制 | 第40-49页 |
| 4.3.1 传统PID控制 | 第40-41页 |
| 4.3.2 模糊PID控制器及参数调整原则 | 第41-42页 |
| 4.3.3 多轴联动方案模糊PID控制器设计 | 第42-49页 |
| 4.4 电机转速测量 | 第49-50页 |
| 4.5 多轴联动控制软件编程 | 第50-51页 |
| 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 系统通讯与监控界面设计 | 第52-67页 |
| 5.1 PLC与计算机的通讯 | 第52-56页 |
| 5.1.1 通讯方法选择 | 第52页 |
| 5.1.2 自由.模式下PLC与计算机的通讯 | 第52-56页 |
| 5.2 PLC与变频器的通讯 | 第56-59页 |
| 5.2.1 变频器的驱动设置 | 第56-57页 |
| 5.2.2 PLC与变频器的通讯实现 | 第57-59页 |
| 5.3 系统调试 | 第59-61页 |
| 5.4 监控界面设计与研究 | 第61-66页 |
| 5.4.1 系统界面的设计 | 第61-64页 |
| 5.4.2 实验研究 | 第64-66页 |
| 本章小结 | 第66-67页 |
| 第6章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 总结 | 第67页 |
| 6.2 展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
