| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-38页 |
| 1.1 课题来源与课题背景 | 第11-13页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.1.2 课题背景 | 第11-13页 |
| 1.2 下肢运动神经损伤康复技术综述 | 第13-16页 |
| 1.2.1 起立床站立训练 | 第13-14页 |
| 1.2.2 减重步行训练 | 第14页 |
| 1.2.3 肌电生物反馈及功能性电刺激技术 | 第14-15页 |
| 1.2.4 复合康复技术 | 第15页 |
| 1.2.5 机器人辅助康复技术 | 第15-16页 |
| 1.3 下肢外骨骼机器人研究现状及关键技术综述 | 第16-34页 |
| 1.3.1 下肢外骨骼机器人发展现状 | 第17-24页 |
| 1.3.2 外骨骼机器人控制系统 | 第24-30页 |
| 1.3.3 人机交互接口技术 | 第30-34页 |
| 1.4 研究内容与意义 | 第34-38页 |
| 1.4.1 研究目的与意义 | 第34-35页 |
| 1.4.2 论文章节安排 | 第35-38页 |
| 第二章 下肢运动神经损伤患者康复需求及其复合康复策略 | 第38-52页 |
| 2.1 引言 | 第38-39页 |
| 2.2 基于 Brunnstrom 分期的临床康复需求分析 | 第39-42页 |
| 2.2.1 早期患者康复训练需求 | 第40-41页 |
| 2.2.2 中期患者康复训练需求 | 第41页 |
| 2.2.3 后期患者康复训练需求 | 第41-42页 |
| 2.3 复合康复策略 | 第42-46页 |
| 2.3.1 被动康复模式 | 第43页 |
| 2.3.2 主动康复模式 | 第43-44页 |
| 2.3.3 递进康复模式 | 第44-46页 |
| 2.4 基于 sEMG 与交互力等多源信号融合的外骨骼康复机器人 | 第46-50页 |
| 2.4.1 人体运动意图实时识别 | 第47-48页 |
| 2.4.2 人机系统协调控制 | 第48-50页 |
| 2.4.3 外骨骼康复系统建立及临床实验 | 第50页 |
| 2.5 本章小结 | 第50-52页 |
| 第三章 基于微分化 sEMG 和交互力等多源信号的运动识别算法 | 第52-85页 |
| 3.1 引言 | 第52-53页 |
| 3.2 sEMG 信号机理分析 | 第53-57页 |
| 3.2.1 EMG 信号产生机理及其特征 | 第53-54页 |
| 3.2.2 基于 sEMG 信号的骨骼肌主动收缩力生物力学模型 | 第54-57页 |
| 3.3 sEMG 信号实时特征提取方法 | 第57-71页 |
| 3.3.1 传统 sEMG 信号特征提取方法 | 第58-61页 |
| 3.3.2 微分式 sEMG 信号特征提取算法 | 第61-64页 |
| 3.3.3 信号实时特征提取实验及结果分析 | 第64-71页 |
| 3.4 基于微分化 sEMG 和交互力的运动意图识别 | 第71-84页 |
| 3.4.1 sEMG、关节转角及人机交互力等多源信号采集 | 第71-72页 |
| 3.4.2 基于模糊神经网络的多源信息融合及运动意图识别 | 第72-77页 |
| 3.4.3 运动意图识别实验及结果分析 | 第77-84页 |
| 3.5 本章小结 | 第84-85页 |
| 第四章 基于 EPP 和 sEMG 交互接口的人机闭环控制 | 第85-103页 |
| 4.1 引言 | 第85-86页 |
| 4.2 人体与外骨骼机器人控制机理分析 | 第86-88页 |
| 4.2.1 人体驱体运动中枢闭环控制机理 | 第86-87页 |
| 4.2.2 外骨骼机器人闭环控制机理 | 第87页 |
| 4.2.3 人体-外骨骼系统闭环控制 | 第87-88页 |
| 4.3 人体-外骨骼系统协调控制策略 | 第88-94页 |
| 4.3.1 基于 EPP 和 sEMG 的双向交互接口设计 | 第88-90页 |
| 4.3.2 人机系统闭环控制策略 | 第90-91页 |
| 4.3.3 人体-外骨骼系统建模 | 第91-93页 |
| 4.3.4 外骨骼机构动力学模型 | 第93-94页 |
| 4.4 人机协调控制实验及结果分析 | 第94-101页 |
| 4.4.1 实验过程描述 | 第94-96页 |
| 4.4.2 实验结果 | 第96-100页 |
| 4.4.3 实验结果分析 | 第100-101页 |
| 4.5 本章小结 | 第101-103页 |
| 第五章 下肢外骨骼机器人系统开发及其临床实验 | 第103-130页 |
| 5.1 引言 | 第103页 |
| 5.2 下肢外骨骼机器人本体结构设计 | 第103-109页 |
| 5.2.1 外骨骼康复机器人机构设计 | 第103-107页 |
| 5.2.2 下肢外骨骼机构静力学分析及运动学分析 | 第107-109页 |
| 5.3 下肢外骨骼机器人硬件电路设计 | 第109-117页 |
| 5.3.1 肌电信号放大器 | 第109-111页 |
| 5.3.2 肌电信号采集仪 | 第111-115页 |
| 5.3.3 运动控制器 | 第115-117页 |
| 5.4 下肢外骨骼机器人软件系统设计 | 第117-123页 |
| 5.4.1 下肢康复外骨骼应用软件开发 | 第118-119页 |
| 5.4.2 肌电信号检测仪应用软件开发 | 第119-122页 |
| 5.4.3 基于物联网的智能康复系统 | 第122-123页 |
| 5.5 临床康复试验 | 第123-125页 |
| 5.5.1 实验装置及病人选取 | 第123页 |
| 5.5.2 临床实验目的，过程及方法 | 第123-124页 |
| 5.5.3 实验评价指标及统计方法 | 第124-125页 |
| 5.6 临床实验结果与分析 | 第125-129页 |
| 5.6.1 临床实验结果 | 第125-127页 |
| 5.6.2 实验结果分析 | 第127-129页 |
| 5.7 本章小结 | 第129-130页 |
| 第六章 总结与展望 | 第130-135页 |
| 6.1 全文工作总结 | 第130-132页 |
| 6.2 论文的主要贡献和创新点 | 第132-133页 |
| 6.3 工作展望 | 第133-135页 |
| 参考文献 | 第135-147页 |
| 攻读博士学位期间研究成果 | 第147-150页 |
| 致谢 | 第150-152页 |
