| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 目录 | 第10-13页 |
| 1 绪论 | 第13-28页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第13-17页 |
| 1.2 移动机器人运动控制研究现状 | 第17-21页 |
| 1.2.1 移动机器人的点镇定控制 | 第17-19页 |
| 1.2.2 移动机器人的路径跟踪控制 | 第19页 |
| 1.2.3 移动机器人的轨迹跟踪控制 | 第19-21页 |
| 1.3 移动机器人运动规划研究现状 | 第21-25页 |
| 1.3.1 未知环境下的运动规划 | 第21-22页 |
| 1.3.2 已知环境下的运动规划 | 第22-25页 |
| 1.4 本文研究内容与结构安排 | 第25-28页 |
| 2 背景知识 | 第28-36页 |
| 2.1 轮式移动机器人模型的建立 | 第28-32页 |
| 2.2 Bezier 曲线 | 第32-35页 |
| 2.3 本章小结 | 第35-36页 |
| 3 轮式移动机器人的轨迹跟踪控制 | 第36-57页 |
| 3.1 基于运动学模型的轨迹跟踪控制律设计 | 第36-44页 |
| 3.1.1 移动机器人模型 | 第36-38页 |
| 3.1.2 移动机器人的轨迹跟踪问题 | 第38-39页 |
| 3.1.3 控制律设计 | 第39-41页 |
| 3.1.4 仿真结果 | 第41-44页 |
| 3.2 基于动力学模型的轨迹跟踪控制律设计 | 第44-50页 |
| 3.2.1 控制律设计 | 第44-46页 |
| 3.2.2 仿真结果 | 第46-50页 |
| 3.3 连续控制律设计 | 第50-56页 |
| 3.3.1 控制律设计 | 第50-52页 |
| 3.3.2 仿真结果 | 第52-56页 |
| 3.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 4 轮式移动机器人的路径跟踪控制 | 第57-65页 |
| 4.1 问题描述 | 第57-59页 |
| 4.2 控制律设计 | 第59-62页 |
| 4.3 仿真结果 | 第62-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 5 基于模糊系统的轮式移动机器人轨迹跟踪控制 | 第65-86页 |
| 5.1 模糊系统及其函数逼近能力 | 第65-69页 |
| 5.1.1 模糊系统概述 | 第65-67页 |
| 5.1.2 模糊系统的函数逼近能力 | 第67-69页 |
| 5.2 基于模糊系统的轨迹跟踪控制 | 第69-77页 |
| 5.2.1 控制律设计 | 第69-73页 |
| 5.2.2 仿真结果 | 第73-77页 |
| 5.3 基于自适应 Backstepping 和模糊系统的轨迹跟踪控制 | 第77-85页 |
| 5.3.1 控制律设计 | 第77-80页 |
| 5.3.2 仿真结果 | 第80-85页 |
| 5.4 本章小结 | 第85-86页 |
| 6 考虑加速度限制的非完整移动机器人运动规划 | 第86-100页 |
| 6.1 移动机器人的运动及加速度限制条件 | 第87-88页 |
| 6.2 基于 Bezier 曲线的路径规划 | 第88-90页 |
| 6.3 规划最大允许速度轨线 | 第90-94页 |
| 6.4 规划起止点速度限制 | 第94-95页 |
| 6.5 结果与讨论 | 第95-99页 |
| 6.6 本章小结 | 第99-100页 |
| 7 总结与展望 | 第100-102页 |
| 参考文献 | 第102-113页 |
| 致谢 | 第113-114页 |
| 个人简历 | 第114-115页 |
| 攻读博士期间发表和完成论文情况 | 第115-116页 |
| 攻读博士期间参加科研情况 | 第116-117页 |