中央驱动式上肢康复机器人结构设计及轨迹规划
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题背景 | 第11页 |
| 1.2 国内外上肢康复机器人研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 末端支撑式上肢康复机器人 | 第12-13页 |
| 1.2.2 悬吊式上肢康复机器人 | 第13-14页 |
| 1.2.3 外骨骼式上肢康复机器人 | 第14-17页 |
| 1.3 课题研究的目的和意义 | 第17页 |
| 1.4 课题研究的主要内容与创新点 | 第17-19页 |
| 第二章 中央驱动式上肢康复机器人结构设计 | 第19-39页 |
| 2.1 总体目标与要求 | 第19页 |
| 2.2 机械结构总体设计方案 | 第19-21页 |
| 2.3 中央驱动式动力系统设计 | 第21-27页 |
| 2.3.1 动力系统组成及传输 | 第21页 |
| 2.3.2 动力系统元件选型 | 第21-24页 |
| 2.3.3 减速器设计 | 第24-27页 |
| 2.4 中央驱动式三自由度传动系统结构设计 | 第27-37页 |
| 2.4.1 动力系统部件结构设计 | 第28-29页 |
| 2.4.2 主杆传力系统部件结构设计 | 第29-36页 |
| 2.4.3 肩关节两自由度部件结构设计 | 第36页 |
| 2.4.4 肘关节一自由度部件结构设计 | 第36-37页 |
| 2.5 左、右手单独训练的旋转结构设计 | 第37-39页 |
| 第三章 中央驱动式上肢康复机器人运动学分析 | 第39-55页 |
| 3.1 机器人广义变换矩阵 | 第39-40页 |
| 3.2 中央驱动式上肢康复机器人运动学方程 | 第40-44页 |
| 3.2.1 正运动学方程 | 第42-43页 |
| 3.2.2 逆运动学方程 | 第43-44页 |
| 3.3 运动学分析验证 | 第44-49页 |
| 3.3.1 正运动学方程验证 | 第45-47页 |
| 3.3.2 逆运动学方程验证 | 第47-49页 |
| 3.4 中央驱动式上肢康复机器人雅可比矩阵 | 第49-55页 |
| 3.4.1 最后关节雅可比矩阵表示 | 第49-52页 |
| 3.4.2 机器人手柄雅可比矩阵表示 | 第52-55页 |
| 第四章 中央驱动式上肢康复机器人轨迹规划 | 第55-62页 |
| 4.1 空间描述选择 | 第55-56页 |
| 4.2 三次多项式轨迹规划 | 第56-57页 |
| 4.3 中央驱动式上肢康复机器人轨迹规划 | 第57-62页 |
| 4.3.1 指鼻动作轨迹规划 | 第57-59页 |
| 4.3.2 画菱形动作轨迹规划 | 第59-62页 |
| 第五章 系统实验 | 第62-74页 |
| 5.1 中央驱动式上肢康复机器人电气系统 | 第62-65页 |
| 5.1.1 电气系统总体方案 | 第62页 |
| 5.1.2 嵌入式用户控制系统 | 第62-64页 |
| 5.1.3 动力控制系统 | 第64-65页 |
| 5.2 实验系统集成 | 第65-67页 |
| 5.3 单自由度运动控制实验 | 第67-69页 |
| 5.4 左、右手单独训练实验 | 第69页 |
| 5.5 多自由度轨迹控制实验 | 第69-74页 |
| 5.5.1 指鼻动作实验 | 第70-72页 |
| 5.5.2 画菱形动作实验 | 第72-73页 |
| 5.5.3 轨迹控制实验总结 | 第73-74页 |
| 第六章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 6.1 全文总结 | 第74-75页 |
| 6.2 展望 | 第75-76页 |
| 附录 | 第76-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 在读期间公开发表的论文和承担科研项目及取得成果 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
