| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 惯性导航系统简介 | 第10-11页 |
| 1.3 滤波理论及阻尼惯导技术发展现状 | 第11-15页 |
| 1.3.1 滤波算法的发展和现状 | 第11-14页 |
| 1.3.2 阻尼惯导技术的发展现状简介 | 第14-15页 |
| 1.4 论文的主要工作和章节安排 | 第15-16页 |
| 第2章 惯性导航系统 | 第16-42页 |
| 2.1 惯导系统的基本工作原理 | 第16-21页 |
| 2.1.1 坐标系及其转换 | 第16-19页 |
| 2.1.2 惯性导航基本方程 | 第19-21页 |
| 2.2 捷联惯导基本原理 | 第21-25页 |
| 2.2.1 捷联矩阵的计算 | 第21-23页 |
| 2.2.2 捷联惯导系统模型编排 | 第23-25页 |
| 2.3 阻尼状态下惯导系统基本工作原理 | 第25-29页 |
| 2.3.1 水平阻尼 | 第26-28页 |
| 2.3.2 方位阻尼 | 第28-29页 |
| 2.4 惯导线性系统误差方程 | 第29-33页 |
| 2.4.1 无阻尼惯导系统线性误差方程 | 第29-31页 |
| 2.4.2 阻尼状态下惯导系统线性误差方程 | 第31-33页 |
| 2.5 惯性导航系统仿真 | 第33-37页 |
| 2.5.1 纯惯导系统仿真 | 第33-36页 |
| 2.5.2 阻尼惯导系统仿真 | 第36页 |
| 2.5.3 仿真结果分析 | 第36-37页 |
| 2.6 DVL基本测速原理及误差方程 | 第37-40页 |
| 2.6.1 DVL基本测速原理 | 第37-39页 |
| 2.6.2 DVL误差模型的建立 | 第39-40页 |
| 2.7 本章小结 | 第40-42页 |
| 第3章 基于阻尼卡尔曼滤波的SINS/DVL系统设计与仿真 | 第42-53页 |
| 3.1 标准Kalman滤波原理 | 第42-44页 |
| 3.1.1 直接Kalman滤波法 | 第42页 |
| 3.1.2 间接Kalman滤波法 | 第42-44页 |
| 3.2 基本Kalman滤波在SINS/DVL导航系统中的应用 | 第44-46页 |
| 3.3 阻尼Kalman滤波在SINS/DVL导航系统中的应用 | 第46-48页 |
| 3.4 SINS/DVL组合导航系统仿真 | 第48-51页 |
| 3.4.1 基于基本Kalman滤波的SINS/DVL导航系统仿真 | 第49页 |
| 3.4.2 基于阻尼Kalman滤波的SINS/DVL导航系统仿真 | 第49-50页 |
| 3.4.3 仿真结果分析 | 第50-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-53页 |
| 第4章 基于后向平滑CKF的SINS/DVL系统设计与仿真 | 第53-72页 |
| 4.1 捷联惯导系统非线性误差模型 | 第53-56页 |
| 4.1.1 姿态误差非线性模型 | 第53-55页 |
| 4.1.2 速度误差非线性模型 | 第55页 |
| 4.1.3 位置误差非线性模型 | 第55-56页 |
| 4.2 后向平滑CKF滤波算法 | 第56-65页 |
| 4.2.1 基本高斯滤波模型 | 第57-58页 |
| 4.2.2 球面积分规则（Spherical-rules） | 第58-59页 |
| 4.2.3 径向积分规则（radial -rules） | 第59-60页 |
| 4.2.4 容积规则（The cubature rules） | 第60-61页 |
| 4.2.5 后向平滑原理 | 第61-62页 |
| 4.2.6 后向平滑CKF滤波模型 | 第62-64页 |
| 4.2.7 阻尼状态下后向平滑CKF滤波算法 | 第64-65页 |
| 4.3 基于改进CKF滤波算法的SINS/DVL组合导航系统仿真 | 第65-71页 |
| 4.3.1 基于后向平滑CKF的SINS/DVL导航系统仿真 | 第66-67页 |
| 4.3.2 基于阻尼后向平滑CKF的SINS/DVL导航系统仿真 | 第67-68页 |
| 4.3.3 仿真结果分析 | 第68-69页 |
| 4.3.4 实际数据仿真 | 第69-71页 |
| 4.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
