| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-15页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.1 国外研究概况 | 第12页 |
| 1.2.2 国内研究概况 | 第12-13页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第13页 |
| 1.4 论文的组织结构 | 第13-15页 |
| 第二章 卫星导航基本原理 | 第15-22页 |
| 2.1 GPS定位系统的组成 | 第15-17页 |
| 2.2 GPS定位的坐标系统 | 第17-18页 |
| 2.3 GPS卫星电文及其信息的接收 | 第18页 |
| 2.3.1 GPS接收机的组成及其性能 | 第18页 |
| 2.3.2 全球定位系统接收卫星发射的信号 | 第18页 |
| 2.3.3 PRN码相位跟踪与电磁波调谐信号跟踪 | 第18页 |
| 2.4 GPS定位解算与误差来源 | 第18-21页 |
| 2.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 智能车辆卫星导航技术 | 第22-34页 |
| 3.1 信息融合技术 | 第22-23页 |
| 3.2 卡尔曼滤波在多星座组合导航系统中的应用 | 第23-28页 |
| 3.2.1 卡尔曼滤波器工作原理 | 第23-25页 |
| 3.2.2 卡尔曼滤波在多传感导航中的应用 | 第25-28页 |
| 3.3 基于当前统计模型的卡尔曼滤波 | 第28-33页 |
| 3.3.1 自适应卡尔曼滤波系统模型的建立 | 第29-32页 |
| 3.3.2 卡尔曼组合导航滤波器模型 | 第32-33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 接收机及天线的选择 | 第34-41页 |
| 4.1 接收机射频头部零件的选择 | 第34-37页 |
| 4.1.1 超外差接收机 | 第34-35页 |
| 4.1.2 零中频接收机 | 第35页 |
| 4.1.3 低中频接收机 | 第35-36页 |
| 4.1.4 宽带中频接收机 | 第36-37页 |
| 4.2 本文接收机系统结构 | 第37-38页 |
| 4.3 接收机天线的挑选 | 第38-40页 |
| 4.3.1 四臂螺旋天线基本结构 | 第39-40页 |
| 4.3.2 四臂螺旋天线的辐射剖析 | 第40页 |
| 4.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第五章 智能车辆路径规划与地图匹配技术 | 第41-56页 |
| 5.1 车辆导航系统组成 | 第41-43页 |
| 5.2 电子地图 | 第43-45页 |
| 5.2.1 地图标准及设计原则 | 第43页 |
| 5.2.2 电子地图的分层存储 | 第43-44页 |
| 5.2.3 道路网节点的特征 | 第44页 |
| 5.2.4 道路网的拓扑结构 | 第44-45页 |
| 5.3 路径规划 | 第45-46页 |
| 5.3.1 常见的路径规划算法 | 第45页 |
| 5.3.2 Dijkstra算法 | 第45-46页 |
| 5.3.3 启发式搜索算法 | 第46页 |
| 5.4 地图匹配 | 第46-52页 |
| 5.4.1 地图匹配算法的基本原理 | 第46-47页 |
| 5.4.2 地图匹配算法的分类 | 第47-49页 |
| 5.4.3 影响地图匹配算法的因素 | 第49-50页 |
| 5.4.4 常用的匹配算法 | 第50-52页 |
| 5.5 组合导航路径规划与地图匹配技术 | 第52-55页 |
| 5.5.1 系统描述 | 第52-53页 |
| 5.5.2 基于最小交角的快速路径规划算法 | 第53-54页 |
| 5.5.3 改进的基于模式识别的地图匹配算法 | 第54-55页 |
| 5.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 第六章 导航系统的软件设计以及工作过程仿真 | 第56-72页 |
| 6.1 体系的软件环境 | 第56-57页 |
| 6.2 嵌入式软件的开发过程 | 第57-58页 |
| 6.3 软件系统的建立 | 第58-60页 |
| 6.4 仿真软件的选择 | 第60页 |
| 6.5 车载导航仿真的根本原理 | 第60-61页 |
| 6.6 车载导航仿真软件的设计 | 第61-66页 |
| 6.6.1 车载导航系统接收机部分的仿真 | 第61-62页 |
| 6.6.2 车载导航系统路径规划部分的仿真 | 第62-66页 |
| 6.7 本章小结 | 第66-69页 |
| 第七章 智能车辆导航技术总结与展望 | 第69页 |
| 7.1 工作总结 | 第69页 |
| 7.2 展望 | 第69-72页 |
| 7.2.1 野外动态环境即时定位于地图构建 | 第69-70页 |
| 7.2.2 野外动态环境即时定位与地图构建的关键技术 | 第70-71页 |
| 7.2.3 复杂环境下多智能车辆系统的协同与控制 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-75页 |