基于滑模控制的贴片机滚珠丝杠传动系统的控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-14页 |
| 1.2 国内外研究概况 | 第14-15页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第15-19页 |
| 1.3.1 滚珠丝杠传动系统的数学模型 | 第15-17页 |
| 1.3.2 控制律设计 | 第17-19页 |
| 1.4 本文的结构安排 | 第19-21页 |
| 第2章 滚珠丝杠传动系统的建模分析 | 第21-36页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 刚体动力学模型 | 第21-32页 |
| 2.2.1 最小二乘估计 | 第21-28页 |
| 2.2.2 滚珠丝杠刚体动力学模型 | 第28-32页 |
| 2.3 非线性摩擦的数学模型 | 第32-34页 |
| 2.3.1 卡尔曼滤波 | 第32-33页 |
| 2.3.2 滚珠丝杠的非线性摩擦数学模型 | 第33-34页 |
| 2.4 滚珠丝杠传动系统的系统辨识 | 第34-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 滚珠丝杠传动系统控制律设计 | 第36-57页 |
| 3.1 传统 PID 控制律 | 第36-47页 |
| 3.1.1 PID 控制律简介 | 第36-38页 |
| 3.1.2 PID 控制器设计 | 第38-42页 |
| 3.1.3 PID 加前馈补偿复合控制器设计 | 第42-47页 |
| 3.2 滑模控制理论 | 第47-50页 |
| 3.3 自适应滑模控制律的一般设计方法 | 第50-53页 |
| 3.4 基于滚珠丝杠的自适应滑模控制律的设计 | 第53-55页 |
| 3.5 非线性摩擦的补偿 | 第55-56页 |
| 3.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 设备模块介绍和实验平台搭建 | 第57-67页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 全自动贴片机实验平台介绍 | 第57-62页 |
| 4.3 交流伺服电机介绍 | 第62-65页 |
| 4.3.1 交流伺服电机基本原理 | 第62-63页 |
| 4.3.2 交流伺服电机选型 | 第63-65页 |
| 4.4 运动控制卡介绍 | 第65-66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 滚珠丝杠传动系统的仿真研究和实验验证 | 第67-76页 |
| 5.1 引言 | 第67页 |
| 5.2 滚珠丝杠单轴控制器的仿真研究 | 第67-69页 |
| 5.3 滚珠丝杠双轴同步仿真研究 | 第69-71页 |
| 5.4 双轴同步实验验证 | 第71-75页 |
| 5.5 本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
