| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题研究背景 | 第9-10页 |
| 1.3 假肢的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.4 机构构型的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.5 多指操作运动学的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.6 本文的主要内容及研究意义 | 第14-17页 |
| 1.6.1 本文的主要研究内容 | 第14-15页 |
| 1.6.2 本文的研究意义 | 第15-17页 |
| 2 假肢手指机构的构型 | 第17-32页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 运动链的构成及其拓扑描述 | 第17-18页 |
| 2.3 单开链叠加法的概述 | 第18-21页 |
| 2.3.1 各单开链运动副数目的分配 | 第19-20页 |
| 2.3.2 运动链拓扑图的生成 | 第20-21页 |
| 2.4 含复合铰链运动链的单开链叠加法 | 第21-22页 |
| 2.5 含复合铰链手指机构的结构类型综合 | 第22-30页 |
| 2.5.1 二自由度手指机构的结构类型综合 | 第22-25页 |
| 2.5.2 三自由度手指机构的结构类型综合 | 第25-30页 |
| 2.6 手指机构的结构类型选择 | 第30-31页 |
| 2.7 本章小结 | 第31-32页 |
| 3 假肢手指机构的对比及选定 | 第32-41页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 假肢手指机构对比的标准 | 第32-33页 |
| 3.3 二自由度与三自由度手指机构的对比 | 第33-37页 |
| 3.3.1 二自由度手指机构的抓握分析 | 第34-35页 |
| 3.3.2 三自由度手指机构的抓握分析 | 第35-37页 |
| 3.4 三自由度手指的远指节接触力对比及手指机构的确定 | 第37-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 4 假肢的多指操作运动学 | 第41-59页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 手指的运动学分析 | 第41-48页 |
| 4.3 多指操作运动学的分析方法 | 第48-53页 |
| 4.3.1 基于运动链拓扑描述的多指操作模型 | 第48-50页 |
| 4.3.2 物体运动学 | 第50页 |
| 4.3.3 手掌运动学 | 第50-51页 |
| 4.3.4 接触运动学 | 第51-52页 |
| 4.3.5 多指操作运动学的一般表达形式 | 第52-53页 |
| 4.4 多指操作下的运动学分析 | 第53-58页 |
| 4.4.1 单个手指指尖轨迹的计算 | 第53-55页 |
| 4.4.2 其余手指指尖轨迹的计算 | 第55-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 5 假肢手指的实验 | 第59-65页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 假肢手指实验平台的组成 | 第59-60页 |
| 5.3 假肢手指的抓握及运动学实验 | 第60-64页 |
| 5.3.1 实验目的 | 第60页 |
| 5.3.2 实验方法 | 第60-61页 |
| 5.3.3 实验结果及分析 | 第61-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 6 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 全文总结 | 第65页 |
| 6.2 展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |