| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题来源与研究背景 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 课题研究目的与意义 | 第10-12页 |
| 1.3 课题国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.4 主要研究内容和文章结构 | 第15-17页 |
| 第2章 平面单闭环并联机构误差分析 | 第17-30页 |
| 2.1 含运动副间隙机构运动学建模 | 第17-18页 |
| 2.1.1 旋转副间隙误差模型 | 第17-18页 |
| 2.1.2 移动副间隙误差模型 | 第18页 |
| 2.2 平面并联机构的可动性 | 第18-21页 |
| 2.2.1 N-bar旋转定理 | 第18-20页 |
| 2.2.2 连杆机构旋转性不变特征 | 第20-21页 |
| 2.2.3 关节旋转空间 | 第21页 |
| 2.3 含旋转副间隙影响输出误差分析 | 第21-24页 |
| 2.3.1 旋转副间隙对输出角度误差影响分析 | 第21-23页 |
| 2.3.2 旋转副间隙对输出位置误差影响分析 | 第23-24页 |
| 2.4 含移动副间隙影响输出误差分析 | 第24-27页 |
| 2.5 等效五杆并联机构误差范围求解 | 第27-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 平面多环并联机构误差分析 | 第30-42页 |
| 3.1 多环并联机构误差分析建模 | 第30-32页 |
| 3.2 多环并联机构杆组的分解 | 第32-37页 |
| 3.2.1 RR型Ⅱ级杆组的误差建模与分析 | 第32-34页 |
| 3.2.2 PR型Ⅱ级杆组的误差建模与分析 | 第34-35页 |
| 3.2.3 RP型Ⅱ级杆组的误差建模与分析 | 第35-37页 |
| 3.3 平面2-dof七杆机构误差分析计算 | 第37-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 平面3-DOF并联机构误差分析 | 第42-53页 |
| 4.1 三自由度并联机构拓扑构型 | 第42-43页 |
| 4.2 平面3-RRR并联机构输出误差分析 | 第43-45页 |
| 4.2.1 3-RRR机构确定性输出位置 | 第43-44页 |
| 4.2.2 3-RRR机构不可确定性输出位置 | 第44-45页 |
| 4.3 带移动副3-DOF并联机构误差分析 | 第45-49页 |
| 4.4 平面3-RRR机构误差区域求解 | 第49-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 空间并联机构误差分析 | 第53-68页 |
| 5.1 空间并联机构姿态误差 | 第53-54页 |
| 5.2 空间运动副误差模型 | 第54-58页 |
| 5.2.1 空间旋转副误差模型 | 第54-57页 |
| 5.2.2 空间球面副误差模型 | 第57-58页 |
| 5.3 含运动副间隙空间机构姿态误差分析 | 第58-62页 |
| 5.3.1 空间旋转副间隙误差值求解 | 第59-61页 |
| 5.3.3 空间球面副间隙误差值求解 | 第61-62页 |
| 5.4 三自由度Delta并联机构误差范围求解 | 第62-67页 |
| 5.4.1 运动副间隙变化对Delta机构输出误差的影响 | 第65-66页 |
| 5.4.2 单个间隙值变化对Delta机构输出误差的影响 | 第66-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第6章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 全文总结 | 第68-69页 |
| 6.2 不足与展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 附录Ⅰ：攻读硕士学位期间所取得的科研成果 | 第76页 |