工业机器人协调运动规划与研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外发展状况 | 第10-17页 |
| 1.2.1 多机器人协调 | 第11-13页 |
| 1.2.2 离线编程 | 第13-15页 |
| 1.2.3 标定技术 | 第15-17页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 协调系统运动学建模 | 第19-36页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 标定建模 | 第19-23页 |
| 2.2.1 基坐标系标定 | 第20-21页 |
| 2.2.2 工件标定 | 第21-23页 |
| 2.3 六自由度工业机器人建模 | 第23-28页 |
| 2.3.1 正运动学建模 | 第23-25页 |
| 2.3.2 逆运动学建模 | 第25-26页 |
| 2.3.3 速度层面运动学建模 | 第26-28页 |
| 2.4 变位机运动学建模 | 第28-34页 |
| 2.4.1 轴心标定法 | 第28-31页 |
| 2.4.2 变位机正运动学 | 第31-34页 |
| 2.4.3 变位机逆运动学 | 第34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-36页 |
| 第三章 多机器人协调运动分析 | 第36-50页 |
| 3.1 协调系统可达空间分析 | 第36页 |
| 3.2 协调规划 | 第36-39页 |
| 3.2.1 跟随运动 | 第37-38页 |
| 3.2.2 协调运动 | 第38-39页 |
| 3.3 球面运动分析 | 第39-49页 |
| 3.3.1 姿态搜索及运动优化 | 第39-42页 |
| 3.3.2 球面灵活空间 | 第42-44页 |
| 3.3.3 协调运动分析 | 第44-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 离线协调软件系统 | 第50-60页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 功能介绍 | 第50-59页 |
| 4.2.1 数据提取 | 第50-51页 |
| 4.2.2 参数设置 | 第51-52页 |
| 4.2.3 标定模块 | 第52-54页 |
| 4.2.4 平面运动 | 第54-55页 |
| 4.2.5 球面运动 | 第55页 |
| 4.2.6 雕刻 | 第55-58页 |
| 4.2.7 仿真 | 第58-59页 |
| 4.3 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 实验 | 第60-71页 |
| 5.1 实验平台 | 第60页 |
| 5.2 实验内容 | 第60-69页 |
| 5.2.1 标定实验 | 第61-62页 |
| 5.2.2 平面 8 轴联动 | 第62-64页 |
| 5.2.3 球面 8 轴联动 | 第64-66页 |
| 5.2.4 花瓶雕刻实验 | 第66-68页 |
| 5.2.5 双机器人跟随运动 | 第68-69页 |
| 5.2.6 双机器人耦合运动 | 第69页 |
| 5.3 本章小结 | 第69-71页 |
| 总结与展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 附件 | 第79页 |
