| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 课题来源、目的、意义 | 第11-13页 |
| 1.2.1 课题来源 | 第11-12页 |
| 1.2.2 课题研究目的 | 第12页 |
| 1.2.3 课题研究意义 | 第12-13页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第13-21页 |
| 1.3.1 水下船体清刷机器人吸附方式研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3.2 水下船体清刷机器人行走方式研究现状 | 第16-20页 |
| 1.3.3 水下机器人定位系统研究现状 | 第20-21页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第2章 水下船体清刷机器人移动平台结构设计 | 第23-43页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 设计指标和工作原理 | 第23-25页 |
| 2.2.1 设计指标 | 第23-24页 |
| 2.2.2 船体清刷机器人移动平台的工作原理 | 第24-25页 |
| 2.3 移动动平台结构设计 | 第25-41页 |
| 2.3.1 总体结构设计 | 第26-27页 |
| 2.3.2 吸附机构设计 | 第27-31页 |
| 2.3.3 行走机构设计 | 第31-35页 |
| 2.3.4 转向机构设计 | 第35-38页 |
| 2.3.5 对接机构和后轮悬架的设计 | 第38-39页 |
| 2.3.6 辅助系统的设计 | 第39-41页 |
| 2.4 本章小结 | 第41-43页 |
| 第3章 水下船体清刷机器人移动平台力学分析 | 第43-65页 |
| 3.1 引言 | 第43页 |
| 3.2 移动平台的力学分析 | 第43-51页 |
| 3.2.1 移动平台相对于船舶静止时的力学分析 | 第43-46页 |
| 3.2.2 移动平台相对于船舶直线运动时的力学分析 | 第46-50页 |
| 3.2.3 移动平台相对于船体原地转向时力学性能分析 | 第50-51页 |
| 3.3 移动平台的吸附力分析 | 第51-58页 |
| 3.3.1 吸附力产生的过程分析 | 第51-52页 |
| 3.3.2 吸附力产生的影响因素 | 第52-54页 |
| 3.3.3 吸附系统的模型建立 | 第54-55页 |
| 3.3.4 吸附系统的仿真分析 | 第55-58页 |
| 3.4 移动平台搭载清洁刷重心与浮心的计算与调整 | 第58-63页 |
| 3.4.1 重心与浮心位置的计算 | 第58-63页 |
| 3.4.2 重心与浮心的高度调整 | 第63页 |
| 3.5 本章小结 | 第63-65页 |
| 第4章 水下船体清刷机器人移动平台定位方式研究 | 第65-79页 |
| 4.1 引言 | 第65页 |
| 4.2 移动平台相在船体坐标系中的坐标确定 | 第65-74页 |
| 4.2.1 移动平台位置检测总体设计 | 第65-67页 |
| 4.2.2 水上声发送器位置坐标检测 | 第67-68页 |
| 4.2.3 水下声发送器位置坐标检测 | 第68-70页 |
| 4.2.4 移动平台相对船体定位算法 | 第70-74页 |
| 4.3 移动平台搭载清洁刷工作过程 | 第74-75页 |
| 4.4 移动平台定位误差分析 | 第75-77页 |
| 4.4.1 定位误差的组成 | 第75-77页 |
| 4.4.2 定位精度综合误差 | 第77页 |
| 4.5 本章小节 | 第77-79页 |
| 第5章 船体清刷机器人移动平台性能试验及结果分析 | 第79-90页 |
| 5.1 引言 | 第79页 |
| 5.2 移动平台性能试验及结果分析 | 第79-89页 |
| 5.2.1 移动平台的吸附力测试 | 第79-82页 |
| 5.2.2 移动平台的直行速度测试试验 | 第82-84页 |
| 5.2.3 移动平台的原地转向速度测试试验 | 第84-86页 |
| 5.2.4 移动平台的纠偏能力测试试验 | 第86-87页 |
| 5.2.5 移动平台的越障能力测试试验 | 第87-88页 |
| 5.2.6 移动平台的负重能力测试试验 | 第88-89页 |
| 5.3 本章小结 | 第89-90页 |
| 结论 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-96页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第96-98页 |
| 致谢 | 第98页 |