| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题来源及研究意义 | 第9页 |
| 1.2 四足机器人研究现状及分析 | 第9-13页 |
| 1.3 四足机器人穿越台阶研究现状及分析 | 第13页 |
| 1.4 四足机器人步态规划研究现状及分析 | 第13-14页 |
| 1.5 本文研究内容及章节安排 | 第14-15页 |
| 第二章 四足机器人穿越台阶步态规划的背景知识 | 第15-21页 |
| 2.1 核电站救灾现场台阶地形环境 | 第15页 |
| 2.2 仿生四足机器人“小象”的单腿机构 | 第15-17页 |
| 2.3 基于实体仿真软件RecurDyn的步态规划位置控制策略 | 第17-18页 |
| 2.4 步态规划相关术语及定义 | 第18页 |
| 2.5 穿越台阶静态稳定步态选取 | 第18-21页 |
| 2.5.1 间歇式爬行步态用于穿越台阶过程 | 第19页 |
| 2.5.2 协调式爬行步态用于穿越台阶过程 | 第19-20页 |
| 2.5.3 两种静态稳定步态用于穿越台阶过程的联系与区别 | 第20-21页 |
| 第三章 四足机器人穿越台阶过程分析 | 第21-35页 |
| 3.1 引言 | 第21页 |
| 3.2 四足机器人穿越台阶过程分析 | 第21-24页 |
| 3.2.1 下台阶与上台阶过程的联系与区别 | 第22页 |
| 3.2.2 穿越台阶过程分析 | 第22-24页 |
| 3.3 四足机器人穿越台阶仿生姿态选取 | 第24-29页 |
| 3.3.1 以躯体保持水平姿态穿越台阶 | 第24-26页 |
| 3.3.2 以躯体周期性复位姿态穿越台阶 | 第26-28页 |
| 3.3.3 以两种仿生姿态穿越台阶的联系与区别 | 第28-29页 |
| 3.4 四足机器人穿越台阶单腿摆动轨迹设计 | 第29-34页 |
| 3.4.1 摆腿轨迹曲线分析 | 第29-30页 |
| 3.4.2 穿越台阶单腿摆动轨迹设计 | 第30-34页 |
| 3.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 四足机器人穿越台阶可行性分析 | 第35-53页 |
| 4.1 引言 | 第35页 |
| 4.2 四足机器人穿越台阶过程单腿运动空间分析 | 第35-48页 |
| 4.2.1 单腿运动空间分析有效性及分析策略 | 第36-38页 |
| 4.2.2 躯体保持水平姿态下的单腿运动空间 | 第38-46页 |
| 4.2.3 躯体周期性复位姿态下的单腿运动空间 | 第46-47页 |
| 4.2.4 两种姿态下单腿运动空间的联系与区别 | 第47-48页 |
| 4.3 四足机器人穿越台阶过程躯体静态稳定性分析 | 第48-51页 |
| 4.3.1 穿越台阶过程中的静态稳定性问题 | 第48页 |
| 4.3.2 躯体保持水平姿态下的静态稳定性分析 | 第48-50页 |
| 4.3.3 躯体周期性复位姿态下的静态稳定性分析 | 第50-51页 |
| 4.3.4 两种姿态下静态稳定性的联系与区别 | 第51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-53页 |
| 第五章 四足机器人穿越台阶静态稳定步态规划及仿真分析 | 第53-63页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 静态稳定步态参数设计 | 第53-54页 |
| 5.2.1 迈步步序设计 | 第53-54页 |
| 5.2.2 迈步步幅设计 | 第54页 |
| 5.3 躯体保持水平姿态下的步态规划及仿真分析 | 第54-59页 |
| 5.3.1 躯体保持水平姿态下的步态规划 | 第54-57页 |
| 5.3.2 躯体保持水平姿态下的仿真分析 | 第57-59页 |
| 5.4 躯体周期性复位姿态下的步态规划及仿真分析 | 第59-62页 |
| 5.4.1 躯体周期性复位姿态下的步态规划 | 第59-61页 |
| 5.4.2 躯体周期性复位姿态下的仿真分析 | 第61-62页 |
| 5.5 两种姿态下步态规划的联系与区别 | 第62页 |
| 5.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 研究工作总结与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 主要研究成果 | 第63页 |
| 6.2 主要创新点 | 第63-64页 |
| 6.3 研究展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第71-73页 |
