多模态图像配准技术在无人机自主导航中的应用研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·研究背景与意义 | 第9-10页 |
| ·无人机图像导航技术的发展和应用 | 第10-15页 |
| ·图像导航的概念 | 第10-11页 |
| ·无人机图像导航的特点及分类 | 第11-13页 |
| ·无人机图像导航系统研究现状 | 第13-15页 |
| ·论文的主要研究内容和章节安排 | 第15-17页 |
| 第二章 景象匹配导航系统 | 第17-29页 |
| ·成像传感器及成像原理 | 第17-21页 |
| ·无人机图像导航成像方式比较 | 第17-19页 |
| ·成像系统工作原理及摄像机标定参数 | 第19-21页 |
| ·飞行器平台图像信息变换 | 第21-24页 |
| ·景象匹配导航系统的工作原理 | 第24-28页 |
| ·景象匹配导航系统的组成 | 第24-25页 |
| ·无人机航迹规划 | 第25-26页 |
| ·数字地图和无人机航路位置修正 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 图像的校正与优化搜索算法 | 第29-47页 |
| ·图像的校正 | 第29-34页 |
| ·图像的几何变换 | 第29-30页 |
| ·图像的校正 | 第30-33页 |
| ·图像的多分辨率过渡 | 第33-34页 |
| ·多维参数优化算法 | 第34-39页 |
| ·非数值优化算法 | 第34-35页 |
| ·数值优化算法 | 第35-38页 |
| ·算法搜索效率的比较 | 第38-39页 |
| ·加速优化搜索算法 | 第39-44页 |
| ·问题的提出 | 第39-40页 |
| ·图像的多分辨率分解 | 第40-41页 |
| ·图像小波变换的频率特性 | 第41-42页 |
| ·小波基实验分析 | 第42-44页 |
| ·加速优化搜索算法实验结果分析 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 基于互信息的多模态图像配准 | 第47-67页 |
| ·图像配准的基本理论及方法 | 第48-52页 |
| ·图像配准的概念 | 第48-49页 |
| ·红外和可见光图像的配准 | 第49-52页 |
| ·互信息理论与图像配准 | 第52-57页 |
| ·信息熵与互信息理论 | 第52-55页 |
| ·图像配准的互信息描述 | 第55-57页 |
| ·互信息应用于图像配准的概率统计学原理 | 第57页 |
| ·基于最大互信息的红外和可见光图像配准 | 第57-63页 |
| ·最大互信息值法图像配准 | 第57-58页 |
| ·最大互信息值法配准流程 | 第58-59页 |
| ·配准实验分析 | 第59-63页 |
| ·基于归一化互信息的红外与可见光图像配准 | 第63-65页 |
| ·归一化互信息 | 第63页 |
| ·配准实验分析 | 第63-65页 |
| ·互信息法配准的优缺点 | 第65页 |
| ·局部极值的成因及克服 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 抗角度旋转多模态图像配准 | 第67-89页 |
| ·景象匹配导航方案设计 | 第67-70页 |
| ·航迹控制中图像配准区域的选择 | 第67-68页 |
| ·飞行器前视场及匹配点的判断 | 第68-70页 |
| ·基于共生区域互信息的多模态图像配准 | 第70-77页 |
| ·基于区域互信息的图像配准 | 第70-73页 |
| ·灰度共生矩阵和图像的共生熵 | 第73-76页 |
| ·基于共生区域互信息的图像配准 | 第76-77页 |
| ·抗角度旋转多模态图像配准实验 | 第77-86页 |
| ·大角度旋转下图像配准实验分析 | 第77-81页 |
| ·共生区域互信息配准的鲁棒性实验分析 | 第81-86页 |
| ·算法性能评估 | 第86-88页 |
| ·本章小结 | 第88-89页 |
| 第六章 总结及展望 | 第89-91页 |
| ·本文工作的总结 | 第89-90页 |
| ·研究工作的展望 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91-93页 |
| 参考文献 | 第93-99页 |
| 在读期间发表的论文 | 第99-100页 |
