| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第16-38页 |
| 1.1 课题的研究背景及研究目的和意义 | 第16-17页 |
| 1.2 电液负载模拟器主要研究问题概述 | 第17-20页 |
| 1.2.1 工作原理简述 | 第17-19页 |
| 1.2.2 电液负载模拟器需研究的主要技术问题 | 第19-20页 |
| 1.3 多余力抑制技术发展概况 | 第20-29页 |
| 1.3.1 硬件结构抑制多余力的方法 | 第21-26页 |
| 1.3.2 软件控制策略抑制多余力的方法 | 第26-29页 |
| 1.4 国内外电液负载模拟器的研制现状 | 第29-36页 |
| 1.4.1 国外电液负载模拟器的研制现状 | 第29-33页 |
| 1.4.2 国内电液负载模拟器研制现状 | 第33-36页 |
| 1.5 论文的研究内容 | 第36-38页 |
| 第2章 电液负载模拟器系统建模 | 第38-64页 |
| 2.1 引言 | 第38-40页 |
| 2.2 电液负载模拟器舵机系统模型 | 第40-46页 |
| 2.2.1 舵机系统动力机构的传递函数模型 | 第40-45页 |
| 2.2.2 舵机系统的传递函数模型 | 第45-46页 |
| 2.3 电液负载模拟器加载系统模型 | 第46-54页 |
| 2.3.1 加载系统动力机构的传递函数模型 | 第47-52页 |
| 2.3.2 加载系统的传递函数模型 | 第52-54页 |
| 2.4 电液负载模拟器的传递函数模型 | 第54-55页 |
| 2.5 电液负载模拟器的键合图模型 | 第55-63页 |
| 2.5.1 电液伺服阀的键合图模型 | 第56-60页 |
| 2.5.2 液压缸的键合图模型 | 第60-62页 |
| 2.5.3 负载的键合图模型 | 第62页 |
| 2.5.4 电液负载模拟器系统的键合图模型 | 第62-63页 |
| 2.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 第3章 电液负载模拟器的仿真分析研究 | 第64-84页 |
| 3.1 引言 | 第64-65页 |
| 3.2 舵机系统的仿真分析 | 第65-69页 |
| 3.2.1 舵机系统的频域仿真分析 | 第65-67页 |
| 3.2.2 舵机系统的时域仿真分析 | 第67-69页 |
| 3.3 加载系统的仿真分析 | 第69-75页 |
| 3.3.1 加载系统无干扰主动加载固有特性开环频率仿真分析 | 第69-71页 |
| 3.3.2 加载系统无干扰主动加载变参数系统开环频率仿真分析 | 第71页 |
| 3.3.3 加载系统无干扰主动加载PI 校正频域仿真分析 | 第71-73页 |
| 3.3.4 加载系统无干扰主动加载的时域仿真分析 | 第73-75页 |
| 3.3.5 加载系统强位置干扰被动加载的仿真分析 | 第75页 |
| 3.4 多余力产生的原因和机理及其定义与特性分析 | 第75-82页 |
| 3.4.1 多余力产生的原因和机理及其定义 | 第75-77页 |
| 3.4.2 多余力特性分析 | 第77-80页 |
| 3.4.3 多余力的开环频域特性分析 | 第80页 |
| 3.4.4 多余力的时域特性分析 | 第80-82页 |
| 3.5 本章小结 | 第82-84页 |
| 第4章 电液负载模拟器多余力抑制的研究 | 第84-103页 |
| 4.1 引言 | 第84页 |
| 4.2 采用结构内环前馈补偿环节来抑制多余力 | 第84-88页 |
| 4.3 流量压力电液伺服阀抑制多余力的研究 | 第88-101页 |
| 4.3.1 引入流量压力电液伺服阀的概述 | 第88-93页 |
| 4.3.2 引入流量压力伺服阀的加载系统的数学模型 | 第93-97页 |
| 4.3.3 流量压力电液伺服阀的键合图模型 | 第97-100页 |
| 4.3.4 引入流量压力电液伺服阀的仿真研究 | 第100-101页 |
| 4.4 本章小结 | 第101-103页 |
| 第5章 基于δ规则的加载系统神经网络控制 | 第103-122页 |
| 5.1 引言 | 第103页 |
| 5.2 δ规则 | 第103-110页 |
| 5.2.1 ADALINE 网络 | 第104-105页 |
| 5.2.2 极速下降法 | 第105-106页 |
| 5.2.3 LMS 算法 | 第106-110页 |
| 5.3 基于δ规则的加载系统神经网络控制器的设计 | 第110-112页 |
| 5.4 δ规则算法收敛性分析 | 第112-114页 |
| 5.5 仿真分析 | 第114-121页 |
| 5.6 本章小结 | 第121-122页 |
| 第6章 电液负载模拟器实验研究 | 第122-138页 |
| 6.1 引言 | 第122页 |
| 6.2 电液负载模拟器实验台的组成 | 第122-124页 |
| 6.3 舵机位置系统的实验研究 | 第124-125页 |
| 6.4 加载系统无干扰主动加载的实验研究 | 第125-127页 |
| 6.5 多余力及采用抑制方法后多余力的实验研究 | 第127-130页 |
| 6.5.1 多余力及采用结构内环前馈补偿环节抑制多余力实验研究 | 第128-130页 |
| 6.5.2 引入流量压力电液伺服阀抑制多余力实验研究 | 第130页 |
| 6.6 电液负载模拟器动态被动加载实验研究 | 第130-137页 |
| 6.6.1 未加抑制措施时被动加载实验研究 | 第131-133页 |
| 6.6.2 采用结构内环前馈补偿环节被动加载的实验研究 | 第133-134页 |
| 6.6.3 引入流量压力电液伺服阀被动加载的实验研究 | 第134-135页 |
| 6.6.4 δ规则神经网络控制被动加载的实验研究 | 第135-137页 |
| 6.7 本章小结 | 第137-138页 |
| 结论 | 第138-140页 |
| 参考文献 | 第140-148页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文 | 第148-150页 |
| 致谢 | 第150页 |
