视觉机器人系统设计与路径规划算法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 概述 | 第9-10页 |
| 1.2 课题背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外发展现状 | 第11-14页 |
| 1.4 本文的主要内容及结构 | 第14-15页 |
| 第2章 视觉机器人体系结构及关键技术 | 第15-27页 |
| 2.1 视觉机器人的体系结构 | 第15-16页 |
| 2.2 机器人视觉技术概况 | 第16-18页 |
| 2.2.1 机器视觉系统的组成 | 第16-17页 |
| 2.2.2 机器人视觉系统工作工程 | 第17-18页 |
| 2.3 智能机器人导航 | 第18-21页 |
| 2.3.1 智能机器人导航方式 | 第18-19页 |
| 2.3.2 智能机器人导航系统分类 | 第19-20页 |
| 2.3.3 机器人导航技术发展的相关技术 | 第20-21页 |
| 2.4 智能机器人路径规划 | 第21-27页 |
| 2.4.1 传统路径规划方法 | 第22-23页 |
| 2.4.2 智能路径规划方法 | 第23-25页 |
| 2.4.3 路径规划的未来发展 | 第25-27页 |
| 第3章 视觉机器人系统设计 | 第27-49页 |
| 3.1 总体方案设计 | 第27-28页 |
| 3.2 硬件模块设计选型 | 第28-41页 |
| 3.2.1 电机驱动模块设计 | 第29-31页 |
| 3.2.2 CPU及存储系统设计 | 第31-33页 |
| 3.2.3 图像采集处理模块设计 | 第33-35页 |
| 3.2.4 USB接口设计 | 第35-36页 |
| 3.2.5 UART接口电路设计 | 第36页 |
| 3.2.6 JTAG接口电路设计 | 第36-37页 |
| 3.2.7 GPIO扩展接口电路设计 | 第37-38页 |
| 3.2.8 无线通信模块选型设计 | 第38-39页 |
| 3.2.9 摄像头和激光发射器组合测距系统的设计 | 第39-40页 |
| 3.2.10 电源模块设计 | 第40-41页 |
| 3.3 软件设计 | 第41-49页 |
| 3.3.1 构建嵌入式Linux系统 | 第41-43页 |
| 3.3.2 软件系统的总体架构 | 第43-44页 |
| 3.3.3 图像采集模块 | 第44-46页 |
| 3.3.4 图像处理模块 | 第46-49页 |
| 第4章 基于遗传算法的路径规划 | 第49-69页 |
| 4.1 遗传算法原理 | 第49-58页 |
| 4.1.1 遗传算法定义 | 第49-51页 |
| 4.1.2 遗传算法的特点 | 第51页 |
| 4.1.3 遗传算法的理论基础 | 第51-52页 |
| 4.1.4 遗传算法的实现技术 | 第52-58页 |
| 4.2 基于遗传算法的路径规划算法实现 | 第58-65页 |
| 4.2.1 环境模型建立 | 第58-60页 |
| 4.2.2 问题的编码 | 第60页 |
| 4.2.3 群体初始化 | 第60页 |
| 4.2.4 适应度函数的设计 | 第60-61页 |
| 4.2.5 遗传算子 | 第61-64页 |
| 4.2.6 终止条件的设定 | 第64-65页 |
| 4.2.7 路径规划算法的流程 | 第65页 |
| 4.3 仿真验证 | 第65-69页 |
| 第5章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
