| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-26页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第10页 |
| 1.2 机械臂的发展现状及趋势 | 第10-12页 |
| 1.2.1 机械臂发展史 | 第10-12页 |
| 1.2.2 机械臂未来的发展趋势 | 第12页 |
| 1.3 机械臂控制技术的国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.4 平面二自由度机械臂介绍 | 第16-18页 |
| 1.5 迭代学习控制 | 第18-24页 |
| 1.5.1 迭代学习控制概述 | 第18-21页 |
| 1.5.2 迭代学习控制研究内容及现状 | 第21-24页 |
| 1.6 本文主要工作 | 第24-26页 |
| 第2章 基于D型学习律的机械臂控制及初态偏移的影响 | 第26-40页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 D型学习律 | 第26-27页 |
| 2.3 收敛性分析 | 第27-30页 |
| 2.4 机械臂的D型迭代学习控制器设计 | 第30-32页 |
| 2.5 仿真分析 | 第32-38页 |
| 2.5.1 迭代初态在期望初态上 | 第32-35页 |
| 2.5.2 迭代初态存在初态偏移 | 第35-38页 |
| 2.6 本章小结 | 第38-40页 |
| 第3章 基于带初态学习的D型学习律的机械臂控制 | 第40-52页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 带初态学习的D型学习律 | 第40-42页 |
| 3.3 收敛性分析 | 第42-45页 |
| 3.4 机械臂的带初态学习的D型迭代学习控制器设计 | 第45-46页 |
| 3.5 仿真分析 | 第46-50页 |
| 3.6 本章小结 | 第50-52页 |
| 第4章 基于带初态学习的指数变增益D型学习律的机械臂控制 | 第52-64页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 带初态学习的指数变增益D型学习律 | 第52-54页 |
| 4.3 收敛性分析 | 第54-58页 |
| 4.4 带初态学习的指数变增益D型迭代学习控制器设计 | 第58-59页 |
| 4.5 仿真分析 | 第59-63页 |
| 4.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 结论与展望 | 第64-66页 |
| 5.1 结论 | 第64-65页 |
| 5.2 展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
