| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题背景和研究意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外旋转导向执行机构导向控制研究现状及存在问题 | 第11-17页 |
| 1.2.1 国外旋转导向执行机构导向控制研究现状及存在问题 | 第11-15页 |
| 1.2.2 国内旋转导向执行机构导向控制研究状况及存在问题 | 第15-17页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第二章 新型旋转导向执行机构导向原理分析 | 第18-28页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 新型旋转导向执行机构结构组成 | 第18-21页 |
| 2.2.1 新型旋转导向执行机构机械结构 | 第18-20页 |
| 2.2.2 新型旋转导向执行机构控制系统结构 | 第20-21页 |
| 2.3 新型旋转导向执行机构导向原理分析 | 第21-24页 |
| 2.4 新型旋转导向执行机构导向性能分析 | 第24-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 新型旋转导向执行机构井眼轨迹导向控制分析 | 第28-43页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 新型旋转导向执行机构导向芯轴偏置点偏心位移矢量建模 | 第28-34页 |
| 3.2.1 初始状态下导向芯轴偏置点偏心位移矢量建模 | 第29-31页 |
| 3.2.2 导向状态下导向芯轴偏置点偏心位移矢量建模 | 第31-34页 |
| 3.2.3 新型旋转导向执行机构导向芯轴偏置点偏心位移矢量逆解 | 第34页 |
| 3.3 新型旋转导向执行机构二维井眼轨迹导向控制分析 | 第34-38页 |
| 3.4 新型旋转导向执行机构三维井眼轨迹导向控制分析 | 第38-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 新型旋转导向执行机构导向控制联合运动学仿真 | 第43-62页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 新型旋转导向执行机构联合运动学仿真方法和软件环境 | 第43-45页 |
| 4.2.1 联合运动仿真方法 | 第43-44页 |
| 4.2.2 联合运动仿真软件环境 | 第44-45页 |
| 4.3 新型旋转导向执行机构导向控制联合运动学仿真流程 | 第45-54页 |
| 4.3.1 MatLab 理想井眼轨迹参数处理 | 第47页 |
| 4.3.2 SolidWorks 装配体模型仿真简化与配置 | 第47-49页 |
| 4.3.3 LabVIEW 仿真程序开发 | 第49-52页 |
| 4.3.4 基于 NI SoftMotion 的 SolidWorks 与 LabVIEW 联合 | 第52-54页 |
| 4.4 新型旋转导向执行机构二维井眼轨迹导向控制联合运动学仿真 | 第54-58页 |
| 4.5 新型旋转导向执行机构三维井眼轨迹导向控制联合运动学仿真 | 第58-61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 新型旋转导向执行机构控制系统研究 | 第62-77页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 新型旋转导向执行机构控制系统建模 | 第62-69页 |
| 5.2.1 新型旋转导向执行机构动力学模型 | 第62-65页 |
| 5.2.2 新型旋转导向执行机构动力学模型参数计算 | 第65-66页 |
| 5.2.3 新型旋转导向执行机构控制系统控制对象传递函数 | 第66页 |
| 5.2.4 新型旋转导向执行机构控制方案研究 | 第66-68页 |
| 5.2.5 新型旋转导向执行机构控制系统建模 | 第68-69页 |
| 5.3 新型旋转导向执行机构控制系统性能分析 | 第69-76页 |
| 5.3.1 偏心行星轮自转时控制系统性能分析 | 第69-72页 |
| 5.3.2 偏心行星轮公转时控制系统性能分析 | 第72-76页 |
| 5.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 结论与展望 | 第77-79页 |
| 6.1 结论 | 第77页 |
| 6.2 工作展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-84页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
