破拆机器人臂架动态建模与电液驱动系统研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 破拆机器人国内外研究现状和发展趋势 | 第10-12页 |
| 1.1.1 国外发展现状 | 第10-11页 |
| 1.1.2 国内发展现状 | 第11页 |
| 1.1.3 技术特点 | 第11-12页 |
| 1.2 电液比例技术 | 第12-13页 |
| 1.2.1 电液比例技术发展 | 第12-13页 |
| 1.2.2 电液比例技术性能 | 第13页 |
| 1.3 本课题研究的目的和意义 | 第13-14页 |
| 1.4 本文研究内容和研究方法 | 第14-15页 |
| 第2章 破拆机器人臂架运动学与动力学分析 | 第15-29页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 臂架运动学分析 | 第15-18页 |
| 2.3 臂架动力学分析 | 第18-28页 |
| 2.3.1 臂架动力学建模 | 第18-21页 |
| 2.3.2 臂架理论挖掘力建模及机构几何关系分析 | 第21-26页 |
| 2.3.3 挖掘阻力分析 | 第26-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 基于AMAMS动态分析及优化 | 第29-47页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 PRO/E破拆臂架模型 | 第29-30页 |
| 3.3 ADAMS虚拟样机的建立 | 第30-32页 |
| 3.3.1 模型导入 | 第30页 |
| 3.3.2 约束添加 | 第30-32页 |
| 3.4 运动包络分析 | 第32-34页 |
| 3.5 油缸以及铰接点受力分析 | 第34-38页 |
| 3.5.1 主挖掘区域的铲斗挖掘和提升工况 | 第34-35页 |
| 3.5.2 最低挖掘位置二臂挖掘工况分析 | 第35-36页 |
| 3.5.3 斜坡平整 | 第36-38页 |
| 3.6 臂架优化 | 第38-46页 |
| 3.6.1 臂架优化的基本思想 | 第38页 |
| 3.6.2 铲斗连杆机构的优化 | 第38-41页 |
| 3.6.3 二臂机构优化 | 第41-44页 |
| 3.6.4 大臂机构优化 | 第44-45页 |
| 3.6.5 结论 | 第45-46页 |
| 3.7 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 破拆机器人液压系统分析研究 | 第47-58页 |
| 4.1 破拆机器人液压系统要求 | 第47页 |
| 4.2 破拆机器人液压设计要求 | 第47-48页 |
| 4.3 各种液压系统分析 | 第48-51页 |
| 4.4 负载敏感系统 | 第51-54页 |
| 4.5 基本回路分析 | 第54-56页 |
| 4.6 电液比例系统 | 第56-57页 |
| 4.7 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 电液比例系统动态分析 | 第58-67页 |
| 5.1 恒压恒功率负载敏感泵建模 | 第58-61页 |
| 5.2 SX12多路阀分析 | 第61-64页 |
| 5.3 LUDV回路的仿真分析 | 第64-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 总结与展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
