| 摘要 | 第9-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12页 |
| 1.2 四足机器人柔性脊椎研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 生物控制方法研究现状 | 第14-18页 |
| 1.4 本文的主要研究内容及章节安排 | 第18-20页 |
| 第2章 具有柔性脊椎的四足机器人结构设计与运动学分析 | 第20-32页 |
| 2.1 具有柔性脊椎的四足机器人结构设计 | 第20-22页 |
| 2.1.1 动物猎豹脊椎的结构特点 | 第20-21页 |
| 2.1.2 柔性脊椎的结构设计 | 第21页 |
| 2.1.3 具有缓冲腿的四足机器人设计 | 第21-22页 |
| 2.2 四足机器人运动学分析 | 第22-30页 |
| 2.2.1 正向运动学计算 | 第22-25页 |
| 2.2.2 逆运动学计算 | 第25-27页 |
| 2.2.3 推导液压缸长度与机体转角关系 | 第27-29页 |
| 2.2.4 柔性脊椎弯曲量的计算 | 第29-30页 |
| 2.3 柔性脊椎对奔跑步长的影响分析 | 第30-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 CPG控制方法与奔跑仿真 | 第32-48页 |
| 3.1 四足机器人仿真步态选择 | 第32-33页 |
| 3.2 基于Hopf模型的CPG控制方法 | 第33-40页 |
| 3.2.1 Hopf模型介绍 | 第33-35页 |
| 3.2.2 四足机器人控制网络 | 第35-37页 |
| 3.2.3 确定腿部各关节驱动信号的方法 | 第37-40页 |
| 3.3 基于Adams与MATLAB/Simulink的联合仿真 | 第40-45页 |
| 3.3.1 构建Adams四足机器人仿真平台 | 第40-42页 |
| 3.3.2 构建MATLAB/Simulink的CPG控制系统 | 第42-43页 |
| 3.3.3 具有柔性脊椎的四足机器人仿真 | 第43-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-48页 |
| 第4章 心形线足端轨迹与CPG自适应方法 | 第48-62页 |
| 4.1 心形线足端轨迹规划 | 第48-54页 |
| 4.1.1 心形线介绍 | 第49-51页 |
| 4.1.2 足端轨迹设计 | 第51-54页 |
| 4.2 基于Hopf模型的CPG自适应方法 | 第54-56页 |
| 4.3 仿真 | 第56-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-62页 |
| 第5章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 5.1 总结 | 第62页 |
| 5.2 展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-70页 |
| 攻读硕士期间取得的研究成果 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第73页 |
