双控微操作助力机械手控制系统研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 机械手的应用意义 | 第14-15页 |
| 1.5 研究内容安排 | 第15-17页 |
| 第二章 总体方案设计 | 第17-27页 |
| 2.1 机械手结构介绍 | 第17-19页 |
| 2.1.1 执行机构 | 第17-18页 |
| 2.1.2 驱动机构 | 第18-19页 |
| 2.1.3 控制系统 | 第19页 |
| 2.2 提升系统结构设计 | 第19-20页 |
| 2.3 系统的控制方案设计 | 第20-22页 |
| 2.4 直流电机介绍 | 第22-24页 |
| 2.4.1 直流电机机械结构 | 第22-23页 |
| 2.4.2 直流电机工作原理 | 第23-24页 |
| 2.4.3 直流电机调速方法 | 第24页 |
| 2.5 通信方式 | 第24-26页 |
| 2.5.1 异步通信方式 | 第25-26页 |
| 2.5.2 同步通信方式 | 第26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 系统硬件设计 | 第27-40页 |
| 3.1 系统组成及工作原理 | 第27-28页 |
| 3.1.1 系统硬件组成 | 第27页 |
| 3.1.2 系统工作原理 | 第27-28页 |
| 3.2 系统主控模块 | 第28-30页 |
| 3.2.1 控制器介绍 | 第28-29页 |
| 3.2.2 主控制器电路 | 第29-30页 |
| 3.3 电源电路设计 | 第30-32页 |
| 3.4 模数转换电路设计 | 第32-34页 |
| 3.5 串口通信电路 | 第34-35页 |
| 3.6 电机驱动电路设计 | 第35-38页 |
| 3.6.1 电机驱动方式 | 第35-36页 |
| 3.6.2 电机驱动原理 | 第36-38页 |
| 3.7 硬件抗干扰设计 | 第38-39页 |
| 3.8 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 系统软件设计 | 第40-49页 |
| 4.1 概述 | 第40-41页 |
| 4.2 系统软件总体结构 | 第41-42页 |
| 4.3 A/D转换程序设计 | 第42-44页 |
| 4.4 定时器（TIM3）PWM输出程序设计 | 第44-45页 |
| 4.5 电机驱动程序设计 | 第45-46页 |
| 4.6 通信程序设计 | 第46-48页 |
| 4.7 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 实验测试与分析 | 第49-55页 |
| 5.1 控制系统硬件调试 | 第49-52页 |
| 5.1.1 STM32控制系统调试 | 第49-50页 |
| 5.1.2 信号采集模块调试 | 第50-52页 |
| 5.2 实验测试与分析 | 第52-54页 |
| 5.3 本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 附录A （攻读学位期间发表的论文） | 第61页 |
