面向在轨维护的天地遥操作控制技术研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 研究现状 | 第11-18页 |
| 1.2.1 国内外遥操作研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 遥操作控制方法与理论研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.3 空间遥操作的关键技术 | 第17-18页 |
| 1.3 论文主要研究内容和组织架构 | 第18-20页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第18页 |
| 1.3.2 文章结构安排 | 第18-20页 |
| 第二章 干扰观测器和滑模控制器设计与仿真研究 | 第20-33页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 干扰观测器理论分析 | 第20-26页 |
| 2.2.1 干扰观测器基本原理 | 第20-21页 |
| 2.2.2 干扰观测器性能分析 | 第21-23页 |
| 2.2.3 干扰观测器鲁棒稳定性 | 第23-24页 |
| 2.2.4 低通滤波器Q(s)的设计及实例研究 | 第24-26页 |
| 2.3 滑模控制器理论分析 | 第26-32页 |
| 2.3.1 滑模动态定义及数学表达式 | 第26页 |
| 2.3.2 滑模变结构控制及参数设计 | 第26-27页 |
| 2.3.3 滑模控制实例及仿真 | 第27-29页 |
| 2.3.4 基于干扰观测器的滑模控制 | 第29-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 遥操作自适应鲁棒控制方法研究 | 第33-49页 |
| 3.1 引言 | 第33-34页 |
| 3.2 遥操作自适应鲁棒控制方法建模与结构 | 第34-36页 |
| 3.2.1 遥操作系统动力学建模 | 第34页 |
| 3.2.2 环境动力学建模 | 第34-35页 |
| 3.2.3 遥操作自适应鲁棒控制结构 | 第35-36页 |
| 3.3 从端控制器与环境参数辨识 | 第36-41页 |
| 3.3.1 从端干扰观测器 | 第36页 |
| 3.3.2 从端控制器 | 第36-38页 |
| 3.3.3 从端环境参数辨识 | 第38-41页 |
| 3.4 主端控制器 | 第41-44页 |
| 3.4.1 阻抗控制策略 | 第41-42页 |
| 3.4.2 基于阻抗控制的主端控制器 | 第42-44页 |
| 3.5 遥操作自适应鲁棒控制仿真实验 | 第44-48页 |
| 3.5.1 从端无接触自由运动 | 第44-46页 |
| 3.5.2 从端有虚拟接触 | 第46-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 遥操作自适应鲁棒控制方法地面验证研究 | 第49-63页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 地面验证平台的设计 | 第49-55页 |
| 4.2.1 硬件组成 | 第49-53页 |
| 4.2.2 软件组成 | 第53-55页 |
| 4.3 遥操作地面验证实验 | 第55-61页 |
| 4.3.1 从端自由运动 | 第55-58页 |
| 4.3.2 从端有物理接触 | 第58-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-63页 |
| 第五章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 5.1 总结 | 第63-64页 |
| 5.2 展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第71页 |
