CFRP预浸料光纤传感器自动铺设装置设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究的意义和目的 | 第9页 |
| 1.2 研究现状 | 第9-15页 |
| 1.2.1 光纤传感器封装研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 光纤智能复合材料研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.3 纤维铺放装置研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3 本论文的主要内容 | 第15-17页 |
| 第二章 CFRP预浸料光纤传感器铺放装置整体方案 | 第17-36页 |
| 2.1 光纤传感器铺放装置组成及功能 | 第17-20页 |
| 2.2 光纤传感原理及其与复合材料的相容性 | 第20-25页 |
| 2.2.1.光纤传感器应变传感原理 | 第20-21页 |
| 2.2.2 光纤传感器与CFRP相容性 | 第21-25页 |
| 2.3 光纤传感器铺放装置主体部分设计 | 第25-30页 |
| 2.3.1 光纤传感器铺放机械臂结构与驱动 | 第25-27页 |
| 2.3.2 机器人腕部关节铺放头设计 | 第27-30页 |
| 2.4 辅助装置设计 | 第30-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 铺设装置中机械臂运动学分析与路径规划 | 第36-49页 |
| 3.1 铺放机械臂坐标系的建立 | 第36-40页 |
| 3.1.1 机器人运动学方程 | 第36-39页 |
| 3.1.2 坐标系的建立 | 第39-40页 |
| 3.2 铺设机械臂正运动学方程 | 第40-43页 |
| 3.3 运动学方程的求解 | 第43-45页 |
| 3.4 光纤传感器铺放路径规划 | 第45-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 光纤传感器自动铺放装置控制系统设计 | 第49-63页 |
| 4.1 光纤传感器铺设装置总体控制方案 | 第49页 |
| 4.2 控制系统硬件设计 | 第49-58页 |
| 4.2.1 光纤传感器铺设装置控制系统硬件设计 | 第49-51页 |
| 4.2.2 PMAC硬件结构及其PID控制 | 第51-56页 |
| 4.2.3 Arduino控制器 | 第56-58页 |
| 4.3 控制系统软件设计 | 第58-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 光纤传感器铺放实验测试 | 第63-77页 |
| 5.1 光纤传感器铺放相关参数测试 | 第63-68页 |
| 5.1.1 光纤铺放压力加载试验 | 第63-65页 |
| 5.1.2 已铺好光纤的碳纤维热压固化试验 | 第65-67页 |
| 5.1.3 光纤传感器铺放机械臂末端轨迹测试 | 第67-68页 |
| 5.2 光纤铺放路径测试及误差分析 | 第68-70页 |
| 5.3 光纤铺放均匀度测试 | 第70-75页 |
| 5.4 本章小结 | 第75-77页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83-85页 |
| 附录 | 第85-89页 |
